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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：一种IToF深度相机标定及深度优化方法，其包括如下步骤：S100：采集不同距离的白色平面场景下IToF深度相机拍摄的原始raw数据，计算测量值；S200：采取不同的方法获取所述测量值对应的真实值；S300：根据所获取的测量值和真实值，计算距离误差，构建IToF深度相机的距离误差校正模型；S400：根据所得到的距离误差模型，对IToF深度相机拍摄的原始raw数据，进行深度误差标定，得到初步校正的深度图；S500：将所得到的深度图，进行滤波处理，得到优化后的深度图。该方法可以获取更高精度的距离信息。
主权项：1.一种IToF深度相机标定及深度优化方法，其包括如下步骤：S100：采集不同距离的白色平面场景下IToF深度相机拍摄的原始raw数据，计算测量值；S200：采取不同的方法获取所述测量值对应的真实值；S300：根据所获取的测量值和真实值，计算距离误差，构建IToF深度相机的距离误差校正模型；S400：根据所得到的距离误差模型，对IToF深度相机拍摄的原始raw数据,进行深度误差标定，得到初步校正的深度图；S500：将所得到的深度图，进行滤波处理，得到优化后的深度图；所述步骤S200进一步包括：所述不同的方法包括：将不同距离的白色平面的绝对平面深度值进行曲面化，其结果作为真实值；或者将不同距离的白色平面的测量值作为拟合平面的真实值；或者根据贴有标定板的白色平面获取真实值；所述步骤S300进一步包括：所述构建IToF深度相机的距离误差校正模型是基于相机奇次谐波误差和不同像素点的差异进行建模；所述步骤S400进一步包括：所述进行深度误差标定是指采用四步相移法获得深度值，用该深度值加上所述距离误差进行初步校正；所述步骤S500进一步包括：所述滤波处理包括对连续远距离空间的杂散点和近距离的平滑度的处理。
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权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种ITOF深度相机标定及深度优化方法
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