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申请/专利权人：山东魏氏智能科技有限公司

摘要：本发明提供了一种桌球摆球机，涉及桌球的技术领域，该桌球摆球机包括：托盘、子球储存板和翻转机构，所述翻转机构与所述托盘连接，用于带动所述托盘翻转至台球桌上方；所述托盘上设置有台球固定机构，所述台球固定机构用于固定顺序排列的台球；所述子球储存板上设置有通孔，所述通孔用于支撑待摆放的台球。从球袋中落下的台球能够被收纳在子球储存板的通孔上，而摆放整齐的一组台球被固定在托盘上，当翻转机构将托盘翻转时，子球储存板不动，所以在托盘翻转时能够更加的轻松，当托盘上的台球被放置在台球桌上后，托盘被翻转机构翻转回台球桌下方，子球储存板上的台球再次被转移到托盘上。

主权项：1.一种桌球摆球机，其特征在于，包括：托盘、子球储存板和翻转机构，所述翻转机构与所述托盘连接，用于带动所述托盘翻转至台球桌上方；所述托盘上设置有台球固定机构，所述台球固定机构用于固定顺序排列的台球；所述子球储存板上设置有通孔，所述通孔用于支撑待摆放的台球；所述子球储存板的数量为两个，两个所述子球储存板分别位于所述托盘的相对两侧；所述桌球摆球机包括抓取装置，所述抓取装置包括横向驱动机构、第一纵向驱动机构和抓取机构，所述抓取机构连接在所述横向驱动机构上，所述横向驱动机构用于带动所述抓取机构沿横向运动；所述横向驱动机构与所述第一纵向驱动机构连接，所述第一纵向驱动机构用于带动所述横向驱动机构和所述抓取机构沿纵向运动；所述桌球摆球机包括顶球装置，所述顶球装置包括第二纵向驱动机构、竖向驱动机构和支撑托，所述支撑托与所述竖向驱动机构连接，所述竖向驱动机构用于带动所述支撑托沿竖向上下运动，所述第二纵向驱动机构与所述竖向驱动机构连接，用于带动所述竖向驱动机构和所述支撑托沿所述子球储存板上通孔的排列延伸方向运动；所述桌球摆球机包括识别装置，所述识别装置包括主轨道槽，所述主轨道槽相对于竖向倾斜设置，且所述主轨道槽的最低端设置有两端能够上下摆动的连杆，所述连杆的一端设置有第一挡板，所述连杆的另一端设置有第二挡板，所述第一挡板和第二挡板能够插入到所述主轨道槽内，所述第一挡板和第二挡板平行且间隔设置，所述第一挡板与第二挡板形成的间隙上方设置有第一摄像头传感器，用于识别台球颜色；所述第二挡板用于封闭所述主轨道槽的底端开口，所述第一挡板用于将与所述第二挡板抵接的台球与下一个台球分隔；所述抓取机构与所述第一摄像头传感器电连接，所述抓取机构用于承接从所述主轨道槽的底端开口滚下的台球，并能够将对应颜色的所述台球运送至子球储存板上预设的通孔上；所述台球固定机构包括多个真空吸盘，或者，所述台球固定机构包括多个三爪抓放机构，所述三爪抓放机构包括三个爪体，三个所述爪体能够开合以夹持或者释放台球。

全文数据：桌球摆球机技术领域本发明涉及桌球的技术领域，尤其是涉及一种桌球摆球机。背景技术现有的桌球摆球机包括托盘、抓取机构和翻转机构，托盘上包括固定区域和储存区域，抓取机构能够将已经落袋的台球拾取并放置在储存区域，当需要摆球时，抓取机构识别并抓取储存区域的台球，按照规定的形状摆放在固定区域内，然后翻转机构带动托盘从桌球台面的下方翻转至上方，将固定区域内的台球释放在桌球台面上。每次翻转摆球的过程都要带着两套球十二个存储球来回运动，既增加了托盘的重量又增加了很多的机械部件，都对机械运转的稳定性造成一定影响。发明内容本发明的目的在于提供一种桌球摆球机，以缓解现有的桌球摆球机托盘负荷大，翻转时不稳定的技术问题。第一方面，本发明实施例提供的一种桌球摆球机，包括：托盘、子球储存板和翻转机构，翻转机构与托盘连接，用于带动托盘翻转至台球桌上方；托盘上设置有台球固定机构，台球固定机构用于固定顺序排列的台球；子球储存板上设置有通孔，通孔用于支撑待摆放的台球。进一步的，子球储存板的数量为两个，两个子球储存板分别位于托盘的相对两侧。进一步的，桌球摆球机包括抓取装置，抓取装置包括横向驱动机构、第一纵向驱动机构和抓取机构，抓取机构连接在横向驱动机构上，横向驱动机构用于带动抓取机构沿横向运动；横向驱动机构与第一纵向驱动机构连接，第一纵向驱动机构用于带动横向驱动机构和抓取机构沿纵向运动。进一步的，抓取机构包括能够开合的第一爪和第二爪，用于夹取台球。进一步的，抓取机构包括真空吸嘴，用于吸取台球。进一步的，桌球摆球机包括顶球装置，顶球装置包括第二纵向驱动机构、竖向驱动机构和支撑托，支撑托与竖向驱动机构连接，竖向驱动机构用于带动支撑托沿竖向上下运动，第二纵向驱动结构与竖向驱动机构连接，用于带动竖向驱动机构和支撑托沿子球储存板上通孔的排列延伸方向运动。进一步的，桌球摆球机包括识别装置，识别装置包括主轨道槽，主轨道槽相对于竖向倾斜设置，且主轨道槽的最低端设置有两端能够上下摆动的连杆，连杆的一端设置有第一挡板，连杆的另一端设置有第二挡板，第一挡板和第二挡板能够插入到主轨道槽内，第一挡板和第二挡板平行且间隔设置，第一挡板与第二挡板形成的间隙上方设置有第一摄像头传感器，用于识别台球颜色；第二挡板用于封闭主轨道槽的底端开口，第一挡板用于将与第二挡板抵接的台球与下一个台球分隔；抓取机构与第一摄像头传感器电连接，抓取机构用于承接从主轨道槽的底端开口滚下的台球，并能够将对应颜色的台球运送至子球储存板上预设的通孔上。进一步的，桌球摆球机包括机壳，翻转机构包括翻转动力臂和翻转随从臂，翻转动力臂包括相互垂直的第一臂和第二臂，第一臂的一端与第二臂的一端连接，翻转随从臂包括相互垂直的第三臂和第四臂，第三臂的一端与第四臂的一端连接，第一臂与第四臂平行，第二臂与第三臂滑动连接，以使第一臂与第四臂之间的距离可调；翻转随从臂包括与第四臂滑动连接的第五臂，第五臂与第四臂平行，第五臂上滑动连接有托盘滑块，托盘的一端与托盘滑块铰接，翻转随从臂包括斜拉支撑杆，斜拉支撑杆一端与第五臂靠近第三臂的一端连接，另一端与托盘的另一端铰接；第一臂的另一端与机壳铰接。进一步的，第四臂上铰接有悬臂支撑件，悬臂支撑件一端与第一臂铰接，另一端设置有支撑脚。进一步的，台球固定机构包括多个真空吸盘。进一步的，所述台球固定机构包括多个三爪抓放机构，所述三爪抓放机构包括三个爪体，三个所述爪体能够开合以夹持或者释放台球。本发明实施例带来了以下有益效果：本发明实施例提供的一种桌球摆球机，桌球摆球机包括：托盘、子球储存板和翻转机构，翻转机构与托盘连接，用于带动托盘翻转至台球桌上方；托盘上设置有台球固定机构，台球固定机构用于固定顺序排列的台球；子球储存板上设置有通孔，通孔用于支撑待摆放的台球。从球袋中落下的台球能够被收纳在子球储存板的通孔上，而摆放整齐的一组台球被固定在托盘上，当翻转机构将托盘翻转时，子球储存板不动，所以在托盘翻转时能够更加的轻松，当托盘上的台球被放置在台球桌上后，托盘被翻转机构翻转回台球桌下方，子球储存板上的台球再次被转移到托盘上。附图说明为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本发明实施例提供的桌球摆球机的俯视图；图2为本发明实施例提供的桌球摆球机的顶球装置的示意图；图3为本发明实施例提供的桌球摆球机的另一种抓取装置的示意图；图4为本发明实施例提供的桌球摆球机的识别装置的俯视图；图5为本发明实施例提供的桌球摆球机的识别装置的正视图；图6为本发明实施例提供的桌球摆球机的翻转机构的后视图；图7为本发明实施例提供的桌球摆球机的翻转机构的侧视图；图8为本发明实施例提供的桌球摆球机的直线驱动机构位置处的传动原理图；图9为本发明实施例提供的桌球摆球机的翻转驱动机构位置处的传动原理图；图10为本发明实施例提供的桌球摆球机的翻转机构第一状态的示意图；图11为本发明实施例提供的桌球摆球机的翻转机构第二状态的示意图；图12为本发明实施例提供的桌球摆球机的翻转机构第三状态的示意图；图13为本发明实施例提供的桌球摆球机的翻转机构第四状态的示意图；图14为本发明实施例提供的桌球摆球机的侧视图；图15为本发明实施例提供的桌球摆球机的分球机构的侧视图；图16为本发明实施例提供的桌球摆球机的分球机构的俯视图；图17为本发明实施例提供的桌球装置的球袋的示意图。图标：100-托盘；110-爪体；120-铁磁性件；200-子球储存板；210-通孔；300-翻转机构；410-抓取机构；420-第一丝杆机构；430-第二丝杆机构；440-第三丝杆机构；450-贯穿丝杆机构；460-支撑托；470-第四丝杆机构；480-真空吸嘴；510-主轨道槽；520-连杆；530-第一挡板；540-第二挡板；550-第一摄像头传感器；610-翻转动力臂；611-第一臂；612-第二臂；613-直线驱动机构；620-翻转随从臂；621-第三臂；622-第四臂；623-第五臂；630-托盘升降丝杆机构；640-伸缩驱动机构；650-翻转驱动机构；700-悬臂支撑件；810-主导球轨道；820-副导球轨道；830-分球机构；831-十字板；832-第一驱动机构；833-存球孔；840-推拉式电磁铁；900-碗体。具体实施方式下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。如图1所示，本发明实施例提供的一种桌球摆球机，包括：托盘100、子球储存板200和翻转机构300，翻转机构300与托盘100连接，用于带动托盘100翻转至台球桌上方；托盘100上设置有台球固定机构，台球固定机构用于固定顺序排列的台球；子球储存板200上设置有通孔210，通孔210用于支撑待摆放的台球。从球袋中落下的台球能够被收纳在子球储存板200的通孔210上，而摆放整齐的一组台球被固定在托盘100上，当翻转机构300将托盘100翻转时，子球储存板200不动，所以在托盘100翻转时能够更加的轻松，当托盘100上的台球被放置在台球桌上后，托盘100被翻转机构300翻转回台球桌下方，子球储存板200上的台球再次被转移到托盘100上。子球储存板200能够实现对台球各种模式打法的转换，比如，美式九球和东南亚地区盛行的十球打法，用来储存10-15号台球，模式切换时，子球储存板200上的台球能够被使用。桌球摆球机包括抓取装置，抓取装置包括横向驱动机构、第一纵向驱动机构和抓取机构410，抓取机构410连接在横向驱动机构上，横向驱动机构用于带动抓取机构410沿横向运动；横向驱动机构与第一纵向驱动机构连接，第一纵向驱动机构用于带动横向驱动机构和抓取机构410沿纵向运动。抓取装置位于托盘100的上方，一方面能够将台球转移到子球储存板200上，另一方面能够将子球储存板200上的台球转移到托盘100的预设位置上，摆放成“三角”状。横向驱动机构可以为第一丝杆机构420，第一丝杆机构420的滑块上固定抓取机构410。第一纵向驱动机构可以为第二丝杆机构430，第一纵向驱动机构的数量为两个，两个第一纵向驱动机构平行且间隔设置，第一丝杆机构420的两端分别固定在两个第二丝杆机构430的滑块上，从而使抓取机构410能够在水平面上横向或者纵向运动。抓取机构410可以包括能够开合的第一爪和第二爪，第一爪和第二爪进行开合运动，从而能够夹住台球。或者，抓取机构410可以包括真空吸嘴480，真空吸嘴480抽真空后可以吸住台球，对台球损伤低。子球储存板200的数量为两个，每个上面均设置有六个通孔210，六个通孔210朝成一列排列。如图2所示，一种实施方式，桌球摆球机包括顶球装置，顶球装置包括第二纵向驱动机构、竖向驱动机构和支撑托460，支撑托460与竖向驱动机构连接，竖向驱动机构用于带动支撑托460沿竖向上下运动，第二纵向驱动结构与竖向驱动机构连接，用于带动竖向驱动机构和支撑托460沿子球储存板200上通孔210的排列延伸方向运动。第二纵向驱动机构可以为第三丝杆机构440，竖向驱动机构可以为贯穿丝杆机构450，贯穿丝杆机构包括丝杆和电机，丝杆贯穿电机，且在电机的带动下，丝杆能够上下运动，支撑托460固定在丝杆贯穿电机的丝杆的一端，贯穿丝杆机构450的电机与第三丝杆机构440的滑块连接。第三丝杆机构440带动支撑托460前后移动至台球的下方，贯穿丝杆机构带动支撑托460向上运动从而将子球储存板200上的台球拖起来，方便抓取装置抓取。如图3所示，另一种实施方式，抓取装置还可以包括沿竖向设置的第四丝杆机构470，第四丝杆机构470的滑块与抓取机构410连接，以使抓取机构410能够沿竖向上下运动，第四丝杆机构470与第一丝杆机构的滑块连接，以使第四丝杆机构470和抓取机构410能够一起进行横向运动，具体的在本实施方式中，抓取机构410包括真空吸嘴480。如图4-图5所示，桌球摆球机包括识别装置，识别装置包括主轨道槽510，主轨道槽510相对于竖向倾斜设置，且主轨道槽510的最低端设置有两端能够上下摆动的连杆520，连杆520的一端设置有第一挡板530，连杆520的另一端设置有第二挡板540，第一挡板530和第二挡板540能够插入到主轨道槽510内，第一挡板530和第二挡板540平行且间隔设置，第一挡板530与第二挡板540形成的间隙上方设置有第一摄像头传感器550，用于识别台球颜色；第二挡板540用于封闭主轨道槽510的底端开口，第一挡板530用于将与第二挡板540抵接的台球与下一个台球分隔；抓取机构410与第一摄像头传感器550电连接，抓取机构410用于承接从主轨道槽510的底端开口滚下的台球，并能够将对应颜色的台球运送至子球储存板200上预设的通孔210上。识别装置包括挡球板升降丝杆机构，挡球板升降丝杆机构的滑块上设置有连接凸起，在连杆520上设置有与所述凸起对应的腰形孔，连接凸起滑动连接在所述腰形孔中，滑块上下运动，能够带动连杆520上下摆动。台球识别装置设置在主轨道槽510的末端，主轨道槽510为倾斜轨道，外端高末端低、台球在主轨道槽510上自由滚动，当台球自由滚动到台球主轨道槽510末端时，第二挡球板挡住台球，第一摄像头传感器550对主轨道槽510最末端的台球进行识别分类，识别完成后挡板升降丝杠电机运转推动第一挡板530下落，由第一挡球板把台球主轨道槽510最末端被识别好的台球与后面的台球隔离，同时第二挡球板在挡球板升降连杆520的作用下利用杠杆原理升起，台球主轨道槽510最末端被识别好的台球通过第二挡球板落入抓取机构410内，抓取机构410将被识别好的台球移动到台球托盘100或者子球待存区的应有位置放下，最末端的台球通过第二挡球板之后挡球板升降丝杠电机反向运转，将第一挡球板升起同时在挡板升降连杆520的作用下第二挡球板落下，挡住台球主轨道槽510自由滚动过来的台球，进行下一个台球的识别、通过、进入抓取机构410，如此往复直到两边台球主轨道槽510的一套台球全部通过、进入抓取机构410，一套球的摆放过程结束等待下一套球识别通过。如图6-图9所示，桌球摆球机包括机壳，翻转机构300包括翻转动力臂610和翻转随从臂620，翻转动力臂610包括相互垂直的第一臂611和第二臂612，第一臂611的一端与第二臂612的一端连接，翻转随从臂620包括相互垂直的第三臂621和第四臂622，第三臂621的一端与第四臂622的一端连接，第一臂611与第四臂622平行，第二臂612与第三臂621滑动连接，以使第一臂611与第四臂622之间的距离可调。在翻转动力臂610上设置有直线驱动机构613和齿轮，直线驱动机构613的输出端与齿轮连接，用于驱动齿轮转动，在第三臂621上设置有与齿轮啮合的齿条，通过齿轮的转动，能够使第三臂621沿第二臂612滑动。翻转随从臂620包括与第四臂622滑动连接的第五臂623，第五臂623与第四臂622平行，第五臂623上滑动连接有托盘100滑块，托盘100的一端与托盘100滑块铰接，翻转随从臂620包括斜拉支撑杆，斜拉支撑杆一端与第五臂623靠近第三臂621的一端连接，另一端与托盘100的另一端铰接；翻转随从臂620的数量为两个，两个翻转随从臂620之间连接有连接板，在连接板上固定有托盘升降丝杆机构630，托盘升降丝杆机构630的丝杆与托盘100滑块连接，能够通过丝杆的转动，带动托盘100滑块上下运动。托盘100滑块升起时，可以带动托盘100向翻转随从臂620翻转，直到与翻转随从臂620的第五臂623平行。在第五臂623上设置有伸缩驱动机构640和齿轮，伸缩驱动机构640的输出端与齿轮连接，用于驱动齿轮旋转，在第四臂622上设置有齿条，齿轮与第四臂622上的齿条啮合，可以使第五臂623相对于第四臂622进行伸缩运动。第一臂611的另一端与机壳铰接，机壳上设置有翻转驱动机构650，所述翻转驱动机构650的输出端与第一臂611连接，用于驱动第一臂611绕其另一端旋转。翻转驱动机构650包括设置在机壳上的翻转电机，翻转电机的输出轴与第一臂611的旋转轴之间设置多个啮合的齿轮。如图10-图13所述，具体运动过程如下：第一步，直线驱动机构613启动带动齿轮旋转，从而传动到第三臂621上的齿条，将翻转随从臂620向外推出；第二步，托盘升降丝杆机构630启动，带动托盘100滑块向上运动，从而使托盘100向翻转随从臂620的第五臂623一侧转动，直到与第五臂623平行。第三步，翻转驱动机构650启动，驱动第一臂611向外旋转90度，从而使托盘100上表面朝向台球桌的台面；第四步，伸缩驱动机构640启动，第五臂623能够相对于第四臂622向外伸缩，从而使托盘100上的台球运动至台球桌上的预设摆球位置。第五步，直线驱动机构613反转带动齿轮旋转，从而传动到第三臂621上的齿条，使翻转随从臂620向下运动，托盘100上的台球靠近台球桌的桌面，台球固定机构释放台球。第四臂622上铰接有悬臂支撑件700，悬臂支撑件700一端与第四臂622铰接，另一端设置有支撑脚。当第四臂622呈水平状态时，悬臂支撑件700因为重力的作用自动旋转呈竖直状态，当第四臂622下降时，悬臂支撑件700能够支撑在台球桌面上。台球固定机构包括多个真空吸盘，真空吸盘的数量为多个，且多个真空吸盘的摆放形状与台球发球的摆放形状一致，通过真空吸附的方式将台球固定在托盘100上。台球固定机构包括多个三爪抓放机构，三爪抓放机构包括三个爪体110，三个爪体110能够开合以夹持或者释放台球。托盘100上设置有发球机构，发球机构包括拨杆，拨杆能够将摆球向发球一侧拨动。为了减小托盘100的体积，托盘100上白球的固定位点与其他求靠近，当台球固定机构释放台球后，发球机构启动，拨杆拨动白球，将白球向另一侧推动。托盘100的自由端设置有铁磁性件120，第五臂623相应位置设置有电磁铁，当托盘100与第五臂623平行后，利用电磁铁和铁磁性件120将托盘100的自由端吸附在第五臂623的相应位置，保持托盘100与桌面平行后托盘的平稳。如图14-图16所示，桌球摆球机包括分别用于设置在台球桌相对两长边下方的两个倾斜的主导球轨道810，主导球轨道810的底端与主轨道槽的高端连通，落在主导球轨道810上的台球能够自动滚入到主轨道槽。桌球摆球机包括副导球轨道820、分球机构830和第二摄像头传感器。副导球轨道820用于承接从球袋中落下的台球，副导球轨道820的底端与分球机构830连接，分球机构830包括十字板831、第一驱动机构832和存球孔833，第一驱动机构832与十字板831连接，用于驱动十字板831转动，第二摄像头传感器与第一驱动机构832连接，十字板831位于副导球轨道820的底端下方，存球孔833位于十字板831远离副导球轨道820的一侧，以使十字板831正转或者反转能够将台球拨入到主导球轨道810内或者拨入到存球孔833内。从球袋落下的台球会顺着副导球轨道820滚入到分球机构830的十字板831上，第二摄像头传感器用于检测落在分球机构830上台球的颜色，打台球过程中黑色8号球未被第二摄像头传感器检测到之前，如果白色球进入分球机构830，十字板831往副轨道相反方向旋转90度将白球拨入存球孔833内，以方便打球者将白球取回到桌面继续击打。拦阻机构可以为推拉式电磁铁840，在十字板831拨动白球之前推拉式电磁铁840磁头推出阻断白球后面的子球，防止白球拨动过程中子球未通过摄像头传感器的识别和计数，就从十字板831的空档中落入主轨道。本发明实施例提供的一种桌球装置，包括：台球桌和上述的桌球摆球机。台球桌上设置有球袋，球袋包括碗体900，碗体900的底部设置通孔，球袋的材质为塑料。采用塑料制成的球袋结构更加稳定，不易损坏。最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

权利要求：1.一种桌球摆球机，其特征在于，包括：托盘、子球储存板和翻转机构，所述翻转机构与所述托盘连接，用于带动所述托盘翻转至台球桌上方；所述托盘上设置有台球固定机构，所述台球固定机构用于固定顺序排列的台球；所述子球储存板上设置有通孔，所述通孔用于支撑待摆放的台球。2.根据权利要求1所述的桌球摆球机，其特征在于，所述子球储存板的数量为两个，两个所述子球储存板分别位于所述托盘的相对两侧。3.根据权利要求2所述的桌球摆球机，其特征在于，所述桌球摆球机包括抓取装置，所述抓取装置包括横向驱动机构、第一纵向驱动机构和抓取机构，所述抓取机构连接在所述横向驱动机构上，所述横向驱动机构用于带动所述抓取机构沿横向运动；所述横向驱动机构与所述第一纵向驱动机构连接，所述第一纵向驱动机构用于带动所述横向驱动机构和所述抓取机构沿纵向运动。4.根据权利要求3所述的桌球摆球机，其特征在于，所述抓取机构包括能够开合的第一爪和第二爪，用于夹取台球。5.根据权利要求3所述的桌球摆球机，其特征在于，所述抓取机构包括真空吸嘴，用于吸取台球。6.根据权利要求3所述的桌球摆球机，其特征在于，所述桌球摆球机包括顶球装置，所述顶球装置包括第二纵向驱动机构、竖向驱动机构和支撑托，所述支撑托与所述竖向驱动机构连接，所述竖向驱动机构用于带动所述支撑托沿竖向上下运动，所述第二纵向驱动结构与所述竖向驱动机构连接，用于带动所述竖向驱动机构和所述支撑托沿所述子球储存板上通孔的排列延伸方向运动。7.根据权利要求6所述的桌球摆球机，其特征在于，所述桌球摆球机包括识别装置，所述识别装置包括主轨道槽，所述主轨道槽相对于竖向倾斜设置，且所述主轨道槽的最低端设置有两端能够上下摆动的连杆，所述连杆的一端设置有第一挡板，所述连杆的另一端设置有第二挡板，所述第一挡板和第二挡板能够插入到所述主轨道槽内，所述第一挡板和第二挡板平行且间隔设置，所述第一挡板与第二挡板形成的间隙上方设置有第一摄像头传感器，用于识别台球颜色；所述第二挡板用于封闭所述主轨道槽的底端开口，所述第一挡板用于将与所述第二挡板抵接的台球与下一个台球分隔；所述抓取机构与所述第一摄像头传感器电连接，所述抓取机构用于承接从所述主轨道槽的底端开口滚下的台球，并能够将对应颜色的所述台球运送至子球储存板上预设的通孔上。8.根据权利要求7所述的桌球摆球机，其特征在于，所述桌球摆球机包括机壳，所述翻转机构包括翻转动力臂和翻转随从臂，所述翻转动力臂包括相互垂直的第一臂和第二臂，所述第一臂的一端与所述第二臂的一端连接，所述翻转随从臂包括相互垂直的第三臂和第四臂，所述第三臂的一端与所述第四臂的一端连接，所述第一臂与所述第四臂平行，所述第二臂与所述第三臂滑动连接，以使所述第一臂与第四臂之间的距离可调；所述翻转随从臂包括与所述第四臂滑动连接的第五臂，所述第五臂与所述第四臂平行，所述第五臂上滑动连接有托盘滑块，所述托盘的一端与所述托盘滑块铰接，所述翻转随从臂包括斜拉支撑杆，所述斜拉支撑杆一端与所述第五臂靠近第三臂的一端连接，另一端与所述托盘的另一端铰接；所述第一臂的另一端与所述机壳铰接。9.根据权利要求8所述的桌球摆球机，其特征在于，所述第四臂上铰接有悬臂支撑件，所述悬臂支撑件一端与所述第一臂铰接，另一端设置有支撑脚。10.根据权利要求1所述的桌球摆球机，其特征在于，所述台球固定机构包括多个真空吸盘。11.根据权利要求1所述的桌球摆球机，其特征在于，所述台球固定机构包括多个三爪抓放机构，所述三爪抓放机构包括三个爪体，三个所述爪体能够开合以夹持或者释放台球。

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