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申请/专利权人：华东至正工业自动化(常熟)有限公司

摘要：本发明公开了一种用于钣金涂装线上下件的自动上钩的抓手，包括抓手主体、快换法兰、第一夹爪和第二夹爪，所述快换法兰固定连接至所述抓手主体，所述抓手主体包括横向支架和纵向支架，所述横向支架和纵向支架成L形设置，所述第一夹爪沿平行于所述横向支架的长度方向可移动设置，并被配置为沿所述抓手主体可竖向移动、水平旋转运动、夹取用于钩住钣金件的挂钩以及利用吸盘吸住钩住的钣金件，所述第二夹爪沿所述纵向支架的长度延长方向可移动设置，并被配置为沿所述抓手主体作水平旋转运动、夹取用于钩住钣金件的挂钩以及利用吸盘吸住钩住的钣金件。本发明可以减少人工人本，实现自动化上钩。

主权项：1.一种用于钣金涂装线上下件的自动上钩的抓手，适于安装在机器人末端，其特征在于，包括抓手主体、快换法兰、第一夹爪和第二夹爪，所述快换法兰固定连接至所述抓手主体，所述抓手主体包括横向支架和纵向支架，所述横向支架和纵向支架成L形设置，所述第一夹爪沿平行于所述横向支架的长度方向可移动设置，并被配置为沿所述抓手主体可竖向移动、水平旋转运动、夹取用于钩住钣金件的挂钩以及利用吸盘吸住钩住的钣金件，所述第二夹爪沿所述纵向支架的长度延长方向可移动设置，并被配置为沿所述抓手主体作水平旋转运动、夹取用于钩住钣金件的挂钩以及利用吸盘吸住钩住的钣金件；所述横向支架的一端设置有第一伺服电机，所述横向支架的另一端和所述纵向支架的一端固定连接，所述纵向支架的另一端设置有第二伺服电机，所述横向支架沿其长度方向设置有第一丝杆和第一直线导轨，所述第一伺服电机通过第一联轴器连接所述第一丝杆，所述第一直线导轨的上方可滑动设置第一工作台，所述第一工作台的底部通过第一螺母座可移动设置在所述第一丝杆上，所述纵向支架沿其长度方向设置有第二丝杆和第二直线导轨，所述第二伺服电机通过第二联轴器连接所述第二丝杆，所述第二直线导轨的上方可滑动设置第二工作台，所述第二工作台的底部通过第二螺母座可移动设置在所述第二丝杆上；所述第一夹爪和第二夹爪中的每一个包括安装座、旋转气缸、转移板，所述转移板包括弯折部和安装部，所述弯折部设置在所述旋转气缸的下方，所述安装部和所述弯折部垂直设置，所述旋转气缸侧装在所述安装座上，所述旋转气缸通过回转台固定在所述弯折部上；所述第一夹爪和第二夹爪中的每一个还包括第一气缸、压紧杆、吸盘安装板、吸盘，所述第一气缸固定设置在所述弯折部上，所述压紧杆的一端可枢转连接至所述安装部上的第一轴，所述第一气缸的伸出端通过第一连杆推动所述压紧杆围绕所述第一轴旋转，所述压紧杆的另一端套设弹簧将所述吸盘安装板与所述压紧杆垂直相交抵靠在一起，所述吸盘固定安装在所述吸盘安装板上，所述吸盘的开口在所述压紧杆的长度方向上和所述弹簧相对设置；所述第一夹爪和第二夹爪中的每一个还包括底板、第二气缸、夹手气缸，所述底板固定在所述安装部的底部，所述第二气缸的固定端固定在所述底板上，所述第二气缸的伸出端连接至第二连杆的一端，第二连杆的另一端通过连接支架连接至所述底板上的第二轴，所述夹手气缸固定在所述连接支架上，所述夹手气缸的一对夹手的每一个上分别安装有夹取用于钩住钣金件的挂钩的夹钩板；使用时，所述机器人带动所述抓手移动到挂钩机附近，所述第一伺服电机带动所述第一丝杆使得所述第一夹爪在所述第一直线导轨上移动到所述挂钩机的合适位置，再将所述第一夹爪通过竖向移动、水平旋转运动进行位置微调，所述夹手气缸上的一对夹手带动所述夹钩板夹住所述挂钩机上的一个挂钩，所述第二伺服电机带动所述第二丝杆使得所述第二夹爪在所述第二直线导轨上移动到所述挂钩机的合适位置，再将所述第二夹爪通过水平旋转运动进行位置微调，所述夹手气缸上的一对夹手带动所述夹钩板夹住所述挂钩机上的另一个挂钩；所述机器人带动所述抓手移动到定位机构附近，所述第一伺服电机带动所述第一丝杆使得所述第一夹爪在所述第一直线导轨上移动到所述定位机构的合适位置，再将所述第一夹爪通过竖向移动、水平旋转运动进行位置微调，所述第二气缸推动所述连接支架带动所述夹手气缸倾斜至合适的角度，利用所述夹手气缸上的一对夹手带动所述夹钩板将所述定位机构上的钣金件上的一个孔勾住，再将所述夹钩板调整为竖直方向，所述夹钩板与所述钣金件平行，所述第一气缸将所述吸盘顶至相对于所述钣金件的竖直方向，将所述钣金件吸住，所述第二伺服电机带动所述第二丝杆使得所述第二夹爪在所述第二直线导轨上移动到所述定位机构的合适位置，再将所述第二夹爪通过水平旋转运动进行位置微调，所述第二气缸推动所述连接支架带动所述夹手气缸倾斜至合适的角度，利用所述夹手气缸上的一对夹手带动所述夹钩板将所述定位机构上的所述钣金件上的另一个孔勾住，再将所述夹钩板调整为竖直方向，所述夹钩板与所述钣金件平行，所述第一气缸将所述吸盘顶至相对于所述钣金件的竖直方向，将所述钣金件吸住，通过所述第一夹爪和第二夹爪将所述钣金件牢牢勾住，最后送至钣金涂装生产线。

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