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摘要：本发明提供一种考虑壁岩地形及暗流冲击的水下分离机器人的控制方法，包括如下步骤：步骤一、机器人下潜至与岩壁任务点平行位置处，进行环境指标评估，生成环境指数；步骤二、根据环境指数，水下分离式机器人不断推进，直至系统显示达到环境指标额定值；步骤三、水下分离式机器人分离为下潜机本体和水下攀岩吸附式机器人；步骤四、水下攀岩吸附式机器人通过吸盘触手进行固定及攀爬，尾部的螺旋桨为水下攀岩吸附式机器人提供额外前进及抗冲击动力，当水流冲击力达到危险阈值时，保持吸附待命状态；步骤五、当水流冲击力低于危险阈值，水下攀岩吸附式机器人向前推进攀爬。该方法针对水下分离机器人，综合壁岩地形，规划形成一条最合适的行进路径。
主权项：1.一种考虑壁岩地形及暗流冲击的水下分离机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、水下分离式机器人下潜至与岩壁任务点平行位置处，进行环境指标评估，综合水下岩壁特征及水流流速流向，生成环境指数；步骤二、根据环境指数，水下分离式机器人不断推进，直至系统显示达到环境指标额定值，水下分离式机器人停止向前运行；步骤三、到达水下分离式机器人整体能够接近任务点的最小距离后，水下分离式机器人分离为下潜机本体和水下攀岩吸附式机器人，下潜机本体悬浮于原位置与水下攀岩吸附式机器人进行数据传输，而水下攀岩吸附式机器人则吸附至壁岩上；步骤四、水下攀岩吸附式机器人通过吸盘触手进行固定及攀爬，同时尾部的螺旋桨为水下攀岩吸附式机器人提供额外前进及抗冲击动力，主控制系统会计算出通过吸盘吸附以及尾部螺旋桨的综合抗冲击能力，当水流冲击力达到危险阈值时，自动停止触手脱离壁岩，保持吸附待命状态；步骤五、当水流冲击力低于危险阈值，水下攀岩吸附式机器人向前推进攀爬，直至到达任务点。
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百度查询： 三峡大学 考虑壁岩地形及暗流冲击的水下分离机器人的控制方法
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