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申请/专利权人：李镇铭

摘要：40秒通过路口车流量比现在平均17辆增加到一倍至更多的不撞不堵车流量翻倍的汽车智能控传感器测距为给定，行驶距离为输出，控制油门或刹车执行马达和受控车辆构成受控系统传递三重积分，是全世界自动控制界毫无法控制的结构不稳定系统。本发明以国防专著和国防专利独创“环路法及最佳状态反馈理论”为基础，的再创造再发明：设计成距离单位反馈这是距离无静差Δu→0标准型，分母最高项是受控系统映射，其余是加减速、安全速度、安全距离三个反馈比例控制器，分子母共用对“距离”误差又放大20000倍前向控制见结构图附图，实现超高精密机器人实时精准控制随机n辆车列控制得像一辆车的不撞车、杜绝“激波”拥堵。

主权项：1.本发明提供一种不撞不堵车流量翻倍的汽车智能控制，涉及能识别与精准控制cm级距离偏差的超高精密机器人纵向智能驾驶，即实时精准控制“安全距离”、“安全速度”与加速度，“定距准确走-停”，随机n辆车列控制得像一辆车的不撞车、杜绝“激波”拥堵，绿灯40秒通过路口车流量比现在平均17辆增加到一倍至更多，相当路面拓宽一倍以上的不撞不堵流量翻倍的汽车智能控制所述不撞不堵车流量翻倍的汽车智能控制，也称车辆定距准确走-停防撞防堵I型系统控制器，或超高精密机器人纵向智能驾驶，其特征在于由毫米波雷达或毫米波雷达与机械视觉相配合的传感器单元、运算及控制单元包括“安全速度”转换“安全距离”、执行马达构成控制油门或刹车的执行单元、受控车辆共四大部分、及停车距离给定装置、最高限速给定装置构成超高精密机器人智能控制油门或刹车系统，即距离控制无静差的I型不撞不堵车流量翻倍的汽车智能控制，简称I型系统控制器所述执行马达和受控车辆构成固有“受控系统”，其特征在于执行马达惯性较小可简化由转速，变位移的所述受控车辆，其特征是由执行马达控制油门或刹车的与加或减速度成比例的位移为输入，以其行驶距离或以其车速转换的安全距离为输出，由牛顿定律可推写其的二重积分，在自动控制界已经是难以解决的不可控的结构不稳定系统，在“受控系统”中受控车辆与执行马达相串联，其“受控系统”三重积分，这是至今全世界自动控制界的各种自动控制理论都跟本毫无法解决的不可控制的结构不稳定系统所述涉及毫米波雷达或毫米波雷达与机械视觉相配合传感器单元，其特征在于毫米波雷达实测时实距离电信号ufy为距离闭环控制系统的给定值，与反馈的由速度变换的“安全距离”电信号uc或输出距离uy之差Δu，送运算及控制单元至少放大20000倍作为“速度”和“加速度”两个内闭环反馈控制的给定值，与其“速度”和“加速度”两个反馈作减法运算，其差值送给控制油门或刹车的执行马达为输入，执行马达输出角位移电信号控制“受控车辆”油门或刹车，而控制“受控车辆与执行马达”构成“受控系统”的“加或减速度”、“速度”、“由速度变换的安全距离”uc真实行驶距离为uy为输出，ucuy再又恰以给出该输出的距离反馈控制恰好得Δu，ucuy一阶徵分运算、二阶徵分运算分别给出“最佳的速度”、“最佳的加或减速度”的反馈控制，构成一个比例高增益主通路和距离、速度、加或减速度三个最佳状态反馈闭环控制通路，共四通路控制通路的结构所述涉及受控系统其特征在于以毫米波雷达实测时实距离电信号ufc为给定输入，以距离uy输出量而言的“速度”和“加速度”及距离三个最佳状态反馈闭环自动控制系统的传递函数超高精密机器人纵向智能驾驶汽车动态方程，把受控系统至今全世界自动控制界的各种自动控制理论都根本不能控制的结构不稳定系统，控制成为超高精密机器人Φ3.1s是快响应、无振荡、无超调、动态与静态误差均→0，强鲁棒性各种性能都同时为最好的最佳控制系统，颠覆了现今的所有各种自动控制理论，把诸多不可能都变为了可能。

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