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申请/专利权人：天津理工大学
摘要：本发明公开了一种仿卷须变曲率软体执行器，由执行机构和控制机构构成；执行机构由大应变层、限制层和底座构成；大应变层为由呈一字排列的首端通气模块、多个中间通气模块和尾端通气模块依次连接形成的条状硅胶体；各通气模块内设有气室，各气室相互连通，并贯通至首端通气模块的前端端面；限制层由自下而上依次设置的下粘结层、小应变层和上粘结层复合而成，其固定在大应变层底面上；底座上设有第三连通气道的板体；首端通气模块前端固定在底座上并使第三连通气道与各气室相连通；控制机构分别与外接气源和执行机构的底座连接；该执行器能够形成变曲率欧拉螺线形态，实现对不同体积大小的物体进行有效抓取，且结构简单、制造简便，成本低。
主权项：1.一种仿卷须变曲率软体执行器，其特征在于，由执行机构和控制机构构成；执行机构由大应变层1、限制层2和底座3构成；大应变层1为由以相同间隔距离并呈一字排列的一个首端通气模块、多个中间通气模块和一个尾端通气模块依次连接形成的条状硅胶体；各通气模块之间通过自其外壁底部沿大应变层1长度方向向外延伸形成的连接耳板依次连接并一体成型，且自各通气模块底面自下而上依次开设有相连通的通气槽和气室；通气槽为一条沿大应变层1长度方向开设且端部贯通至连接耳板外侧端面处的通槽，各通气模块的通气槽依次贯通并形成第一连通气道；气室为底端具有开口的立方形腔室，各通气模块的气室通过第一连通气道相互连通；自首端通气模块的气室内壁沿大应变层1长度方向开设有贯通至其前端端面的第二连通气道；限制层2由自下而上依次设置的下粘结层7、小应变层6和上粘结层5复合而成，其与大应变层1底面尺寸相同并固定在大应变层1的底面上，以封闭第一连通气道的底部开口；下粘结层7和上粘结层5为硅胶板，小应变层6为具有限制拉伸和弯曲功能的条形板；底座3为一中心处开设有第三连通气道11的板体；首端通气模块的前端固定在底座3一侧，并使第二连通气道与第三连通气道11相连通；控制机构分别与外接气源和执行机构的底座3连接，以控制外接气源向第三连通气道11输入高压气体或使高压气体自第三连通气道11向外输出。
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权利要求：
百度查询： 天津理工大学 一种仿卷须变曲率软体执行器
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