买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：南京信息工程大学

摘要：本发明公开了一种Smith预估器的位置控制器优化方法、装置、设备及存储介质，包括：获取包含Smith预估器的视觉伺服系统模型，及视觉伺服系统模型的误差传递函数；根据误差传递函数对视觉伺服系统模型进行稳定性分析，得到视觉伺服系统的稳定性条件；根据稳定性条件和Smith预估器中延时模型的不确定度，得到Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件；根据Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件，得到Smith预估器中位置控制器的最优设计。本发明能够定量分析模型不确定性对控制器设计的影响，在保证系统严格稳定的情况下，给出Smith预估器的位置控制器的最优设计方案。

主权项：1.一种Smith预估器的位置控制器优化方法，其特征在于，包括如下步骤：获取包含Smith预估器的视觉伺服系统模型，及视觉伺服系统模型的误差传递函数；根据误差传递函数对视觉伺服系统模型进行稳定性分析，得到视觉伺服系统的稳定性条件；根据稳定性条件和Smith预估器中延时模型的不确定度，得到Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件；根据Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件，得到Smith预估器中位置控制器的最优设计；获取包含Smith预估器的视觉伺服系统模型的方法包括：通过陀螺仪测量视觉伺服系统平台的旋转角速度；通过CCD图像传感器采集视觉伺服系统平台上目标的目标脱靶量；根据旋转角速度，采用频响仪测量视觉伺服系统平台的速度对象模型根据速度对象模型采用零极点对消法设计速度控制器Cv，形成速度内环闭环；基于速度内环闭环得到位置被控对象模型并设置位置控制器Cp，形成位置外环闭环；根据位置被控对象模型构建Smith预估器；基于速度对象模型速度控制器Cv、位置控制器Cp和Smith预估器得到视觉伺服系统模型；包含Smith预估器的视觉伺服系统模型的误差传递函数S1为： 其中，E为跟踪误差，R为目标输入信号，τm为目标脱靶量的延时τ的近似值，S为复变参量，V为速度闭环传递函数，V＝CvGv1+CvGv，Gv为视觉伺服系统平台上的真实对象，由于τ≈τm＜＜1，当s→0时，误差传递函数Smith预估器中位置控制器的最优设计为其中，Cp为位置控制器，μ为Smith预估器中延时模型的不确定度，τ为视觉伺服系统中目标脱靶量的延时。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京信息工程大学 Smith预估器的位置控制器优化方法、装置