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申请/专利权人：广州极飞科技股份有限公司

申请日：2020-12-15

公开（公告）日：2023-06-09

公开（公告）号：CN112729260B

专利技术分类：

专利摘要：本申请实施例涉及测绘技术领域，提供一种测绘系统及测绘方法，测绘系统包括无人机及测绘设备，测绘设备挂载于无人机上，具有良好的便携性；在测绘过程中，无人机按照设定航线飞行，并在飞行至设定拍照点时触发测绘设备拍照，测绘设备拍摄测绘区域的航拍图片，并根据航拍图片生成所测绘区域的测绘数据，从而可以即时拍照即时生成测绘数据，具有良好的实时性。与现有技术相比，本申请实施例能够准确快速地完成测绘。

专利权项：1.一种测绘系统，其特征在于，所述测绘系统包括无人机及与所述无人机通信连接的测绘设备，所述测绘设备挂载于所述无人机上；所述测绘设备包括相机和图像处理芯片，所述相机和所述图像处理芯片通信连接；所述无人机，用于按照设定航线飞行，并在飞行至设定拍照点时触发所述测绘设备拍照；所述相机，用于在所述无人机的触发下拍摄测绘区域的航拍图片，并将所述航拍图片实时传输至所述图像处理芯片，其中，一个所述设定拍照点对应一张所述航拍图片；所述图像处理芯片，用于对所述航拍图片进行解算，生成所述测绘区域的测绘数据，并将所述测绘数据发送至所述无人机；其中，所述图像处理芯片包括中央处理器CPU和图形处理器GPU，所述测绘数据包括稠密三维点云；所述GPU用于：对所述航拍图片进行特征提取，输出所述航拍图片的特征信息；所述CPU用于：根据每个所述特征信息，利用运动恢复结构SFM算法解算出每张所述航拍图片的第一位姿信息和所述测绘区域的第一稀疏三维点云；获取任意一张目标航拍图片的拍摄信息，其中，所述拍摄信息中记录有所述无人机的RTK坐标，一个所述设定拍照点对应一个所述RTK坐标；根据所述目标航拍图片的所述第一位姿信息和所述RTK坐标，计算出相似变换矩阵；根据所述相似变换矩阵对每个所述第一位姿信息和所述第一稀疏三维点云进行变换，得到每个所述位姿信息和所述稀疏三维点云；所述CPU还用于：根据每个所述位姿信息，对任意具有匹配关系的相邻两张所述航拍图片进行双目立体校正，得到每张校正后的航拍图片；所述GPU还用于：根据每张校正后的航拍图片，利用半全局匹配SGM算法生成每张所述航拍图片对应的视差图；根据视差与深度之间的关系，将每张所述视差图转换为每张所述航拍图片对应的深度图；所述CPU还用于：融合每张所述深度图，得到所述稠密三维点云。

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