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申请/专利权人：南京航空航天大学
申请日：2021-12-17
公开（公告）日：2022-08-26
公开（公告）号：CN114044070B
专利技术分类：..带交替升起或顺序升起的支承座或支腿；带交替或顺序升起的支腿或滑道（B62D57/024优先）[2006.01]
专利摘要：本发明公开了一种多自由度的可变刚度仿生壁虎气动小臂，涉及爬壁机器人技术领域，包括气动旋转关节与可变刚度扭关节；气动旋转关节包括旋转关节外壳，旋转关节外壳内部设置有限位器和旋转气囊；限位器包括限位销、第一限位片和第二限位片；所述第一限位片和第二限位片可转动的设置在所述限位销上构成一个旋转副；所述旋转气囊设置在所述第一限位片和第二限位片之间；可变刚度扭转关节包括核心刚度气囊、第一气囊和第二气囊；可变刚度扭转关节的第一端与穿过所述旋转关节外壳上的通孔与所述第二限位片固定连接。本发明设有气动旋转关节和可变刚度扭关节，使小臂具备旋转与扭转两个自由度，可有效解决机器人运动之中粘附失效与粘脱附冲击等问题。
专利权项：1.一种多自由度的可变刚度仿生壁虎气动小臂，其特征在于，包括气动旋转关节与可变刚度扭转关节；所述气动旋转关节包括旋转关节外壳，所述旋转关节外壳内部设置有限位器和旋转气囊；所述限位器包括限位销、第一限位片和第二限位片；所述第一限位片和第二限位片可转动的设置在所述限位销上构成一个旋转副；所述旋转气囊设置在所述第一限位片和第二限位片之间，且所述旋转气囊相对的两侧面分别与所述第一限位片和第二限位片固定连接；所述第一限位片和第二限位片远离所述旋转气囊的侧面上分别设有第一限位块和第二限位块；所述第一限位片与所述旋转关节外壳的内壁固定连接；所述限位销通过轴承固定在所述旋转关节外壳上；所述可变刚度扭转关节包括核心刚度气囊、第一气囊和第二气囊；所述第一气囊和第二气囊在折叠出多个倾斜的第一褶皱与第二褶皱后通过超声波焊机的焊点点焊在所述核心刚度气囊相对的两侧面上，所述第二褶皱的面积大于第一褶皱的面积；所述可变刚度扭转关节的第一端与穿过所述旋转关节外壳上的通孔与所述第二限位片固定连接。
百度查询： 南京航空航天大学 一种多自由度的可变刚度仿生壁虎气动小臂
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