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申请/专利权人：济宁市中蒜网络科技有限公司;金乡县万福食品机械有限公司

摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，涉及一种洋葱头生产线自动上料控制系统及控制方法，PLC控制系统接收来自上位机系统、洋葱检测单元的信息，进行数据的计算处理，然后发送给洋葱翻转单元和洋葱取放单元；视觉传感器一实时检测洋葱头的位置参数和方位参数，两个伺服电机实施洋葱头的翻转，使洋葱头的顶部朝上；智能搬运机器人搬运洋葱头；通过上位机系统或者“信号转换单元、传输单元和信号终端设备的组合”设定控制对象的参数，实现通过物联网远程监控和控制。本发明自动化程度、智能化程度和可靠性进一步提高，劳动强度和生产成本进一步降低。

主权项：1.一种洋葱头生产线自动上料控制系统，其特征在于，包括PLC控制系统、上位机系统、洋葱检测单元、洋葱翻转单元和洋葱取放单元；上位机系统、洋葱检测单元、洋葱翻转单元和洋葱取放单元分别与PLC控制系统电连接；PLC控制系统接收来自上位机系统、洋葱检测单元的信息，进行数据的计算处理，然后发送给洋葱翻转单元和洋葱取放单元；所述的洋葱检测单元包括第一视觉传感器，第一视觉传感器实时检测洋葱头的位置参数V,W和方位参数φ,θ；所述的洋葱翻转单元包括两个伺服电机，用于实施洋葱头的翻转，从而使方位参数φ,θ变为0，0，使洋葱头的顶部朝上；第一视觉传感器包括驱动模块，驱动模块包括“洋葱头顶部和洋葱头根部的区分模块”与两步翻转定位模块；洋葱头顶部的显著特征在于它是球形上突出来的光滑的细杆，洋葱头根部的显著特征在于它是球形上突出来的须发状、蓬松的突块，第一视觉传感器通过它们的显著特征进行区分；如果初始状态下洋葱头的位置是根部朝上、顶部朝下，第一视觉传感器在上方，第一视觉传感器无法直接检测到洋葱头顶部的具体位置，分两步进行翻转定位，第一步是建立坐标系，获取洋葱头根部中心点处的方位参数φ’,θ’,通过两个伺服电机实施洋葱头的翻转，使方位参数φ’,θ’变为（π，π），然而这时洋葱头顶部不一定朝向正上方，洋葱头的顶部中心点、坐标系的原点和洋葱头根部中心点不一定在同一条直线上，洋葱头的球心也会偏离坐标系的原点位置，这时再进行第二步翻转定位，重新建立坐标系，重新获取方位参数φ,θ，通过两个伺服电机第二次实施洋葱头的翻转，使方位参数φ,θ变为（0，0）；所述的洋葱取放单元包括第一搬运机器人，第一搬运机器人搬运方位参数为0，0的洋葱头；上位机用于预先设定控制对象的参数。

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