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龙图腾网恭喜中国石油大学胜利学院;中国石化集团胜利石油管理局有限公司电力分公司申请的专利爬杆机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110682975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910898611.5，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权爬杆机器人是由周扬理;李诗联;岳吉祥;王国栋;范永涛;丁睿;王树月;贺连升;于新畅;李树军;安小莉设计研发完成，并于2019-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本爬杆机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了爬杆机器人，涉及机器人技术领域。爬杆机器人包括第一夹紧装置、第二夹紧装置以及第三夹紧装置，三者均包括支撑框架，支撑框架上转动连接有两个第一夹紧手臂，第一夹紧手臂转动连接有夹紧手爪，第一电机通过传动机构与第一夹紧手臂传动连接；还包括将第一夹紧装置、第二夹紧装置以及第三夹紧装置的一端固定在一起的爬升装置，爬升装置包括导向杆和丝杠，导向杆的两端分别与第一连接块、第二连接块固定连接，第三连接块套设在导向杆和丝杠上，并通过螺纹与丝杠连接，丝杠的一端与第一连接块上的第二电机的输出轴固定连接，丝杠另一端可转动地安装在第二连接块上。如此设置，解决了现有技术中的爬杆机器人越障功能不佳的问题。

本发明授权爬杆机器人在权利要求书中公布了：1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括：第一夹紧装置（1）、第二夹紧装置（2）以及设置在所述第一夹紧装置（1）和所述第二夹紧装置（2）之间的第三夹紧装置（3），三者均包括支撑框架（4）、第一端可转动地设置在所述支撑框架（4）上的两个第一夹紧手臂（5）、与所述第一夹紧手臂（5）的第二端转动连接的夹紧手爪（6）、通过传动机构与所述第一夹紧手臂（5）传动连接的第一电机（7），所述第一电机（7）能够带动两个所述第一夹紧手臂（5）转动、以使所述第一夹紧手臂（5）的第二端相互靠近或远离，第一夹紧装置（1）与第二夹紧装置（2）的动作始终保持一致；爬升装置（8），所述爬升装置（8）包括并排设置、并且相互平行的导向杆（9）和丝杠（10）、与所述导向杆（9）的首端固定连接的第一连接块（11）、与所述导向杆（9）的尾端固定连接的第二连接块（12）、套设在所述导向杆（9）与所述丝杠（10）上的第三连接块（13）、设置在所述第一连接块（11）上的第二电机（14），所述丝杠（10）与所述第三连接块（13）通过螺纹连接并且能够沿着所述导向杆（9）相对滑动，所述丝杠（10）的两端分别可转动地安装在所述第一连接块（11）和第二连接块（12）上，且所述丝杠（10）的一端与所述第二电机（14）传动连接，所述第一连接块（11）与所述第一夹紧装置（1）上的所述支撑框架（4）固定连接，所述第二连接块（12）与所述第二夹紧装置（2）上的所述支撑框架（4）固定连接，所述第三连接块（13）与所述第三夹紧装置（3）上的所述支撑框架（4）固定连接；其中，所述导向杆（9）为两根，所述丝杠（10）设置在两根所述导向杆（9）之间，所述第一连接块（11）、所述第二连接块（12）以及所述第三连接块（13）均设置有供两根所述导向杆（9）穿过的圆孔；其中，所述第一连接块（11）还设置有供所述第二电机（14）的输出轴穿过的通孔，所述第三连接块（13）还设置有与所述丝杠（10）相配合的内螺纹孔；所述传动机构包括与所述第一电机（7）相连接且两侧设置有输出轴的减速器（15）、设置在所述输出轴上的转轮（16）、第一端可转动地设置在所述转轮（16）的偏心位置的连杆（17）、通过滑轨（18）设置在所述支撑框架（4）上的导向块（19）、第一端可转动地设置在所述导向块（19）上的摇杆（20），所述连杆（17）的第二端与所述导向块（19）转动连接，所述摇杆（20）的第二端与所述第一夹紧手臂（5）转动连接；所述第三夹紧装置（3）还包括两个第二夹紧手臂（21），所述第二夹紧手臂（21）的一端转动连接有所述夹紧手爪（6），所述第二夹紧手臂（21）的另一端与所述第一夹紧手臂（5）固定连接；所述夹紧手爪（6）包括与所述夹紧手臂转动连接的手爪（22）、与所述手爪（22）固定连接的橡胶垫（23）、设置在所述手爪（22）与所述橡胶垫（23）之间的传感器（24），所述传感器（24）用于与外接设备通信连接；所述第一夹紧手臂（5）、所述第二夹紧手臂（21）与所述手爪（22）转动连接处的两侧均设置有第一限位块（27）和第二限位块（28），当所述手爪（22）转动至第一位置时，所述第一限位块（27）与所述夹紧手臂相抵；当所述手爪（22）转动至第二位置时，所述第二限位块（28）与所述夹紧手臂相抵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学胜利学院;中国石化集团胜利石油管理局有限公司电力分公司，其通讯地址为：257100 山东省东营市东营区济南路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。