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龙图腾网恭喜深圳天鹰兄弟无人机创新有限公司申请的专利无人机视觉识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411643218.9，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权无人机视觉识别方法及装置是由李才圣;张奋翔;李明设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机视觉识别方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机视觉识别方法及装置，方法包括：通过无人机的多模态感知设备采集多模态图像，对所述多模态图像进行图像转换，得到增强图像；依据预设的目标检测网络对所述增强图像进行目标检测，得到初步检测目标；对所述初步检测目标进行区域特征分析，得到对应的目标区域特征信息；获取所述多模态感知设备采集的环境因素，依据所述环境因素对所述初步检测目标进行环境跟踪分析，得到目标跟踪结果；通过预设的识别模型结合所述目标区域特征信息和所述目标跟踪结果对所述初步检测目标进行多任务分析，得到对应的综合识别结果。本发明能够提高无人机视觉识别的整体性能和可靠性。

本发明授权无人机视觉识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机视觉识别方法，其特征在于，包括：通过无人机的多模态感知设备采集多模态图像，对所述多模态图像进行图像转换，得到增强图像；依据预设的目标检测网络对所述增强图像进行目标检测，得到初步检测目标；对所述初步检测目标进行区域特征分析，得到对应的目标区域特征信息；获取所述多模态感知设备采集的环境因素，依据所述环境因素对所述初步检测目标进行环境跟踪分析，得到目标跟踪结果；通过预设的识别模型结合所述目标区域特征信息和所述目标跟踪结果对所述初步检测目标进行多任务分析，得到对应的综合识别结果；所述对所述初步检测目标进行区域特征分析，得到对应的目标区域特征信息，包括：对所述初步检测目标进行区域分割，得到多个目标子区域；依据预设的自适应特征提取算法对每个所述目标子区域进行特征提取，得到子区域特征集；依据预设的注意力机制对所述子区域特征集进行权重分配，得到加权特征集；对所述加权特征集进行拓扑特征转换，得到目标的拓扑特征表示；将所述拓扑特征表示与预设的时空特征模板进行匹配，得到时空相关性得分；依据所述时空相关性得分对所述拓扑特征表示进行筛选，得到关键特征集；对所述关键特征集应用动态量化编码，得到压缩特征向量；依据预设的自校准算法对所述压缩特征向量进行校准计算，得到所述目标区域特征信息；所述获取所述多模态感知设备采集的环境因素，依据所述环境因素对所述初步检测目标进行环境跟踪分析，得到目标跟踪结果，包括：获取所述多模态感知设备采集的包括光照强度、天气状况和地形特征的多维环境因素数据；对所述多维环境因素数据进行矩阵转换，得到环境特征矩阵；依据所述环境特征矩阵对所述初步检测目标进行环境特征分析，得到环境目标特征；对所述环境目标特征进行滤波位置计算，得到目标预测位置信息；对所述目标预测位置信息进行目标运动矢量分析，得到目标运动趋势；依据预设的样条插值算法对所述目标运动趋势进行轨迹分析，得到所述目标跟踪结果；所述通过预设的识别模型结合所述目标区域特征信息和所述目标跟踪结果对所述初步检测目标进行多任务分析，得到对应的综合识别结果，包括：对所述目标区域特征信息和所述目标跟踪结果进行特征提取，得到目标特征向量；将所述目标特征向量输入所述识别模型的第一层决策树层中进行初步分类，得到对应的初步分类结果；依据初步分类结果选择所述识别模型对应的分类神经网络层，将所述目标特征向量输入到所述分类神经网络层进行初始识别处理，得到初始识别结果；将所述初始识别结果输入到所述识别模型的第二层决策树中进行细粒度分类，得到细粒度分类结果；将所述细粒度分类结果和所述初步检测目标输入到所述识别模型的任务神经网络层中，依据所述细粒度分类结果对所述初步检测目标进行包括目标分类、姿态估计和行为识别的多任务分析，得到多任务分析结果；对所述多任务分析结果输入到所述识别模型的第三层决策树中进行最终决策分析，得到决策结果；通过所述识别模型的输出层对所述决策结果进行时序分析，生成并输出所述综合识别结果。

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