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龙图腾网恭喜乐聚(深圳)机器人技术有限公司申请的专利一种手臂结构及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222345580U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-14发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202323515292.6，技术领域涉及：B25J9/12；该实用新型一种手臂结构及人形机器人是由冷晓琨;常琳;柯真东;吴雨璁;何治成;杨金;程鑫;黄贤贤设计研发完成，并于2023-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手臂结构及人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种手臂结构及人形机器人，其中手臂结构包括第一L型安装支架，第一L型安装支架包括第一水平部和第一竖直部，第一水平部平行于第一方向布置，且用于连接在人形机器人的躯干肩部上，第一竖直部平行于第二方向布置；第一竖直部沿第一方向朝向第一水平部的端面设置有肩关节电机，肩关节电机平行于第一方向布置；肩关节电机的输出端连接有大臂，并驱动大臂绕第一方向摆动，大臂平行于第三方向布置；第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直。本实用新型便于将肩关节电机进行较高频率的拆装，有效的提高装配有本手臂结构的人形机器人的可维护性。

本实用新型一种手臂结构及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种手臂结构，应用连接于人形机器人的躯干肩部，其特征在于，所述手臂结构包括：第一L型安装支架1，包括第一水平部11和第一竖直部12，所述第一水平部11平行于第一方向布置，且用于连接在人形机器人的躯干肩部上，所述第一竖直部12平行于第二方向布置；肩关节电机2，设置在所述第一竖直部12沿第一方向朝向所述第一水平部11的端面，所述肩关节电机2平行于第一方向布置；大臂3，平行于第三方向布置，所述大臂3连接于所述肩关节电机2的输出端，并由所述肩关节电机2驱动绕第一方向摆动；第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直。

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