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龙图腾网恭喜台州学院申请的专利一种全自动双柔性臂插管系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112245749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010985097.1，技术领域涉及：A61M16/04；该发明授权一种全自动双柔性臂插管系统是由张国安;杨本全;林学正;陈爱华;张家智;赵小明;陈志刚设计研发完成，并于2020-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全自动双柔性臂插管系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全自动双柔性臂插管系统，包括医用床及设置在医用床上的支撑标定枕，支撑标定枕与一控制器配合设置，医用床外配合支撑标定枕上的人体头部设有双柔性臂插管机器人；所述双柔性臂插管机器人与所述控制器配合设置；本发明通过医疗床上的支撑标定枕和外部环境摄像头，实现全自动双柔性臂插管机器人对人体口腔的粗定位和精定位。

本发明授权一种全自动双柔性臂插管系统在权利要求书中公布了：1.一种全自动双柔性臂插管系统，其特征在于，包括医用床及设置在医用床上的支撑标定枕，支撑标定枕与一控制器配合设置，医用床外配合支撑标定枕上的人体头部设有双柔性臂插管机器人，所述双柔性臂插管机器人与所述控制器配合设置；所述双柔性臂插管机器人包括与所述控制器配合设置的六自由度机械臂，六自由度机械臂一端通过固定法兰（2）固定连接有双柔性臂压舌板机构；固定法兰（2）上设有固定支架（21），固定支架（21）上配合双柔性臂压舌板机构设有插管机构，固定支架（21）上还安装有有外部环境摄像头（10）；外部环境摄像头（10）、插管机构及双柔性臂压舌板机构均与所述控制器配合设置；所述插管机构包括一端固定连接在固定支架上的连杆子机构，连杆子机构另一端设有进管子机构，进管子机构配合设有弹性通气管（6），弹性通气管（6）与所述双柔性臂压舌板机构配合设置；所述双柔性臂压舌板机构包括与固定法兰（2）可拆卸连接的压舌板本体（34），压舌板本体（34）下部与弹性通气管（6）配合设置，压舌本本体（34）内部设有前部通孔和后部通孔，固定法兰（2）上配合前部通孔固定连接有前侧双目支撑柔性臂，固定法兰（2）上配合后部通孔固定连接有后侧支撑柔性臂（32）；前部通孔一端配合前侧双目支撑柔性臂设有透明镜片（35）；固定法兰（2）上分别配合前侧双目支撑柔性臂和后侧支撑柔性臂（32）设有对应的柔性臂驱动组；所述连杆子机构包括前侧传送连杆和后侧传送连杆，前侧传送连杆和后侧传送连杆一端分别与固定支架（21）前后两侧固定连接，固定支架（21）上配合前侧传送连杆和后侧传送连杆设有传送连杆驱动组件；前侧传送连杆和后侧传送连杆的另一端固定连接有安装板（9），安装板（9）与进管子机构配合设置。

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