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龙图腾网恭喜江苏汇博机器人技术股份有限公司申请的专利实训用拼图机器人系统及其考核方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110782736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911258867.6，技术领域涉及：G09B9/00；该发明授权实训用拼图机器人系统及其考核方法是由黄婷;许辉;陈强设计研发完成，并于2019-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本实训用拼图机器人系统及其考核方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种实训用机器人系统，尤其是实训用拼图机器人系统，包括示教器和机器人，机器人为六轴工业机器人或带外部轴的七轴工业机器人，机器人的末端装有公快换工具盘，示教器与机器人连接；还包括拼图图块，拼图图块包括多种几何形状的图块，且每种形状的图块均不少于一种规格；拼图图块放置在图块架上；拼图夹具上装有母快换工具盘，拼图夹具用于抓取拼图图块；拼图夹具活动插在工具架上；拼图工作台用于放置拼接的拼图图块。该系统通过拼图来实现抓取、转移、定位、旋转夹具、拼接等基础功能的培训，使学员掌握简单工艺的规划和编程，实现简单工艺的自动完成、提高对机器人运行性能的了解，为高级培训打下基础。

本发明授权实训用拼图机器人系统及其考核方法在权利要求书中公布了：1.实训用拼图机器人考核方法，其特征在于，通过实训用拼图机器人系统进行考核，所述实训用拼图机器人考核方法包括以下步骤：S110、通过示教器控制机器人移动到拼图夹具处，并安装拼图夹具，在示教器上将坐标系切换为拼图坐标系；S120、通过示教器控制机器人带动拼图夹具移动到图块架的上方，使拼图夹具以合适的姿态与拼图图块接触，将当前的位姿记录在示教器的程序中，同时在程序中插入用于打开电磁阀的数字输出量信号状态的指令，使拼图夹具吸附拼图图块；S130、通过示教器控制机器人在拼图图块的抓取点和放置点之间的空间中选取若干路径点，需要避开空间中的障碍物，以示教的方式依次将机器人各个路径点对应的位姿记录在示教器的程序中；S140、通过示教器控制机器人运动至合适的姿态将拼图图块放置到拼图工作台上，以示教的方式将机器人当前的位姿记录在示教器的程序中，同时在程序中插入用于关闭电磁阀的数字输出量信号状态的指令，使拼图图块从拼图夹具上脱落；S150、重复S120至S140的步骤，直到拼图完成；S160、自动运行示教器中记录的拼图程序，将拼图图块从起始位置依次摆放至指定位置完成拼图，如果实训用拼图机器人系统在运动过程中真空吸盘正常启动、关闭、机器人运动无干涉、运动无异常停顿、拼图图块插在拼图槽中，则评定为合格，否则评定为不合格。

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