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龙图腾网恭喜浙江菜鸟供应链管理有限公司申请的专利联合应用传感器参数的标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112815962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911130057.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权联合应用传感器参数的标定方法及装置是由吴亮;刘刚;甘雨;张硕设计研发完成，并于2019-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本联合应用传感器参数的标定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了联合应用传感器参数的标定方法及装置，其中，所述方法包括：在联合应用传感器移动的过程中，确定所处自然环境中包括的静态环境对象作为目标环境对象；在多种位姿下通过第一传感器对目标环境对象进行测定，确定目标环境对象的第一位置信息；确定目标优化参数以及目标优化参数的各组取值，对第一位置信息的相对位置信息进行转换，获得各组目标优化参数取值相应的在统一坐标系下的第二位置信息；基于各第二位置信息中各位姿下目标环境对象的位置数据，确定目标优化参数优化值，将优化值确定为第一传感器与第二传感器的标定参数。该方法可以基于环境中的静态物体对联合应用传感器进行在线的，实时的参数标定。

本发明授权联合应用传感器参数的标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种联合应用传感器参数的标定方法，其特征在于，包括：在载有联合应用传感器的自动驾驶车辆在道路中行进过程中启动传感器标定任务后，确定所处自然环境中包括的静态环境对象作为目标环境对象；所述联合应用传感器包括用于测定环境对象信息的第一传感器以及用于提供坐标系转换参考值的第二传感器；所述静态环境对象包括道路环境中存在的建筑或标志牌类对象，或者，在不易发现适合作为目标环境对象的静态物体的路段专设的用于传感器标定参数用途的物体；在确定静态标志物时，通过所述第一传感器测量获得检测物相对于第一传感器的第一速度信息，通过所述第二传感器提供的定位信息获得所述第一传感器的第二速度信息，根据所述第一速度以及所述第二速度确定所述检测物的实际速度信息，根据所述实际速度信息确定静态标志物；在多种位姿下通过所述第一传感器对所述目标环境对象进行测定，确定所述目标环境对象相对于第一传感器的第一位置信息；确定目标优化参数以及目标优化参数的各组取值，利用所述第二传感器提供的坐标系转换参考值，对所述第一位置信息的相对位置信息进行转换，获得各组目标优化参数取值相应的在统一坐标系下的第二位置信息；以各所述第二位置信息中各位姿下目标环境对象的位置数据作为样本，搜索位置点重合或者重合度高于某阈值时的各目标优化参数的优化值，并将所述优化值确定为第一传感器与第二传感器之间的标定参数。

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