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龙图腾网恭喜龙岩学院申请的专利一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118897557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411399834.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法是由陈阳;曾玮;刘学武;王清辉;刘生建;张士钱设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，涉及路径跟随技术领域。该地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，包括以下步骤：获取质心位置；获取最短距离值；获取稳定性评估指标。本发明通过实时监测预设移动区域内的移动机器人的转动轮在预设时间段内的移动速度和旋转速度以获取质心位置，然后实时获取移动机器人在移动过程中的最短距离值并判断移动机器人是否执行穿越障碍物区域，最后获取移动机器人执行穿越障碍物区域过程中的最大允许速度以获取稳定性评估指标，达到了提高移动机器人路径跟随控制时效性的效果，解决了现有技术中存在移动机器人路径跟随控制中接收障碍物信息不及时的问题。

本发明授权一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法在权利要求书中公布了：1.一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，实时监测预设移动区域内的移动机器人的转动轮在预设时间段内的移动速度和旋转速度以获取质心位置；S2，实时获取移动机器人在移动过程中与障碍物区域中障碍物的最短距离值，同时根据最短距离值判断移动机器人是否执行穿越障碍物区域，若不执行，则调整转动轮的最高转动线速度和最高转动角速度直至执行穿越障碍物区域；S3，获取移动机器人执行穿越障碍物区域过程中的最大允许速度，同时根据最大允许速度调整移动机器人的转动轮在移动过程中的额定转速以获取稳定性评估指标，所述稳定性评估指标用于量化移动机器人在调整速度过程中的稳定性；所述质心位置的具体限制表达式为： ； ；式中，t为预设时间段的编号，，T为预设时间段的总数量，表示第t个预设时间段内的移动机器人在二维移动坐标系的质心位置，表示第t个预设时间段内的移动机器人在二维移动坐标系的横坐标，表示第t个预设时间段内的移动机器人在二维移动坐标系的纵坐标，表示移动机器人的转动轮在第t个预设时间段内的转动线速度，表示第t个预设时间段内的移动机器人在二维移动坐标系的转动角度，表示第t个预设时间段内的移动机器人的移动中心与质心之间的距离，表示移动机器人的转动轮在第t个预设时间段内的转动角速度，表示移动机器人的转动轮在第t个预设时间段内的移动速度指令，表示移动机器人的转动轮在第t个预设时间段内的旋转速度指令，表示移动机器人转动轮的半径，表示移动机器人左右转动轮之间的距离；所述移动中心为移动机器人在移动过程中左转动轮的中心点与右转动轮的中心点连线中心位置；所述移动速度指令和旋转速度指令为PID速度控制器发出的控制信号；所述获取质心位置，之后还包括：实时监测移动机器人在移动过程中质心位置的变化情况并结合参考质心位置获取质心位置偏移率，同时结合转动轮的地面摩擦程度获取路径准确度评估值，所述质心位置偏移率为移动二维坐标系上的质心位置与参考质心位置的距离差值，所述路径准确度评估值用于评估移动机器人在接收到控制信号后移动路径的准确程度；所述路径准确度评估值通过以下公式进行计算： ；式中，e为自然常数，表示移动机器人在第t个预设时间段内移动过程中的路径准确度评估值，表示移动机器人在第t个预设时间段内移动过程中的质心位置偏移率，表示第t个预设时间段内的移动机器人的左转动轮所在预设移动区域的地面摩擦程度，表示第t个预设时间段内的移动机器人的右转动轮所在预设移动区域的地面摩擦程度，表示移动机器人的转动轮在第t个预设时间段内的移动速度，表示移动机器人的转动轮在第t个预设时间段内的旋转速度，表示参考旋转角度。

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