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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种智能轮椅自适应可行驶区域检测方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118068366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410151049.0，技术领域涉及：G01S17/93；该发明授权一种智能轮椅自适应可行驶区域检测方法、系统及设备是由崔建伟;尚宇成;黄子正;李响;张文艺设计研发完成，并于2024-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能轮椅自适应可行驶区域检测方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种智能轮椅自适应可行驶区域检测方法，包括，通过激光雷达获取轮椅行驶环境中的三维点云；对获取的三维点云数据进行体素滤波并划分出感兴趣的区域；划分极坐标栅格，并分割地面点云和非地面点云；划分由细到粗的栅格，并计算激光雷达各个方向非地面点云的最短距离，进一步确定出可行驶的栅格；拼接上述栅格得到可行驶区域。本发明所需计算资源很少且能够获得更可靠的结果；能够很好的适用在轮椅中，更适应各种复杂的非结构化行驶环境。

本发明授权一种智能轮椅自适应可行驶区域检测方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种智能轮椅自适应可行驶区域检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：获取安装在智能轮椅上高度为Hs的激光雷达360º内采集的三维点云数据，进行数据预处理后划分极坐标网格并逐栅格拟合局部平面；步骤2：根据拟合平面的法向量和网格内点云到平面的距离，确定出每个网格中的地面点；初始时，栅格划分后设定的阈值是统一的，在确定了第一帧的地面点云之后，每个栅格的阈值由上一帧划分为地面点的点云到栅格内局部平面距离的平均值更新得到；步骤3：地面的高度阈值对网格内划分好的点进行二次分类；所述步骤3具体包括：步骤31；点云二次筛选,对网格内经主成分分析分割后的地面点和非地面点进行二次筛选，将分割为非地面点的地面点和分割为地面点的非地面点重新分类；步骤32:基于阈值分类地面点和非地面点，依据先验的传感器高度，迭代获取极坐标网格内的最低点，称为网格内的基准点，低于阈值时，该网格的高度值设为，高于阈值时，网格的高度值更新为传感器的高度，基准点处于阈值内时，网格高度值设为；将网格高度值小于的网格标记为地面网格，将地面网格内小于阈值的点标记为地面点；步骤33：中值滤波进一步平整地面高度：地面点云缺失由于遮挡而常见，填补失的地面单元，缺失的高度值由该栅格四周邻近的四个网格的中值代替，以获取更好的地面估计；步骤4：划分由细到粗的栅格，并将非地面点云划分到不同的扇形区域；步骤5：计算每个扇形区域中和最近非地面点的距离dmin,并遍历不同步长，将距离小于dmin的栅格标记为可行驶栅格；步骤6：对可行驶栅格进行平滑滤波，合并所有可行驶栅格得到可行驶区域。

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