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龙图腾网恭喜北京百度网讯科技有限公司申请的专利三维对象检测模型的训练方法及三维对象检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311452127.2，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权三维对象检测模型的训练方法及三维对象检测方法是由顾闻;王学宽;张伟;谭啸设计研发完成，并于2023-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维对象检测模型的训练方法及三维对象检测方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种三维对象检测模型的训练方法及三维对象检测方法，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、虚拟现实、深度学习、大模型等技术领域，可应用于自动驾驶等场景。三维对象检测模型的训练方法包括：获取第一样本图像、第一样本图像的深度图标签和第一样本图像中的目标对象的第一属性标签；将第一样本图像输入特征提取模块，以得到第一图像特征；将第一图像特征输入属性检测模块，以得到目标对象的第一预测属性；基于第一图像特征，确定第一样本图像的预测深度图；基于第一预测属性、第一属性标签、预测深度图和深度图标签，确定三维对象检测模型的第一损失值；基于第一损失值，调整三维对象检测模型的参数。

本发明授权三维对象检测模型的训练方法及三维对象检测方法在权利要求书中公布了：1.一种三维对象检测模型的训练方法，所述三维对象检测模型包括特征提取模块和属性检测模块，所述方法包括：利用第二样本图像和所述第二样本图像中的目标对象的第二属性标签对所述三维对象检测模型进行预训练，所述预训练包括：将所述第二样本图像输入所述特征提取模块，以得到所述特征提取模块输出的第二图像特征；将所述第二图像特征输入所述属性检测模块，以得到所述属性检测模块输出的第二预测属性；基于所述第二预测属性和所述第二属性标签，确定所述三维对象检测模型的第二损失值；以及基于所述第二损失值，调整所述三维对象检测模型的参数；利用第一样本图像对预训练后的三维对象检测模型进行微调，其中，微调时所采用的第一样本图像的数量小于预训练时所采用的第二样本图像的数量，所述微调包括：获取第一样本图像、所述第一样本图像的深度图标签和所述第一样本图像中的目标对象的第一属性标签；将所述第一样本图像输入所述特征提取模块，以得到所述特征提取模块输出的第一图像特征；将所述第一图像特征输入所述属性检测模块，以得到所述属性检测模块输出的目标对象的第一预测属性；将所述第一图像特征输入深度预测模块，以得到所述深度预测模块输出的所述第一样本图像的预测深度图；基于所述第一预测属性、所述第一属性标签、所述预测深度图和所述深度图标签，确定所述三维对象检测模型的第一损失值；基于所述第一损失值，调整所述三维对象检测模型和所述深度预测模块的参数；以及响应于所述三维对象检测模型训练完成，删除所述深度预测模块，其中，所述深度预测模块用于在所述三维对象检测模型的微调阶段为所述三维对象检测模型添加深度监督信号，在所述三维对象检测模型的预训练阶段和应用阶段不发挥作用。

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