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龙图腾网恭喜长沙万为机器人有限公司申请的专利一种自动巡逻灭火机器人及灭火控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116492622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310520967.1，技术领域涉及：A62C27/00；该发明授权一种自动巡逻灭火机器人及灭火控制方法是由李金波;周剑设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动巡逻灭火机器人及灭火控制方法在说明书摘要公布了：一种自动巡逻灭火机器人及灭火控制方法，其中机器人包括移动底盘、水箱、水炮云台和双光云台；所述水箱和水炮云台设于移动底盘上，水炮云台上设有水炮，水炮的喷嘴经水管与水箱内的水泵连接；还包括激光测距仪，设于双光云台上，能够随双光云台同步转动，用于测量机器人与火源点的直线距离；主控单元，用于根据双光云台的俯仰角度值以及机器人与火源点的直线距离，计算出火源点相对机器人的高度值H；并根据高度值H以及预先标定的水流喷射轨迹数据计算灭火时机器人距火源点的目标水平距离和灭火时水炮喷嘴的目标喷射角度。本发明还包括一种自动巡逻灭火机器人的灭火控制方法。本发明结构紧凑，灭火精准度高，能够极大减小火灾事故发生率。

本发明授权一种自动巡逻灭火机器人及灭火控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动巡逻灭火机器人的灭火控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在机器人的巡逻过程中，当检测到温度异常、以及识别到异常点为火源时，启动灭火流程，并向后台终端进行报警提示；S2：由激光测距仪测量机器人与火源位置的距离，以及调整双光云台的角度使火源点位于可见光摄像头的画面中心；获取双光云台俯仰角度值θ以及激光测距仪与火源点的直线距离A，计算出火源点相对机器人的高度值H；S3：计算水炮喷射点的位置及角度：预先标定水流喷射轨迹数据：以水炮喷嘴的喷射口中心为原点，采集水流射出轨迹的中段及靠前段标定点的高度及水平坐标值，拟合出水流轨迹线；在0-90°范围内取若干个水炮喷射角度进行水流轨迹线拟合，根据标定点所围合的区域，得到有效灭火范围；取高度值H在有效灭火范围内与各个轨迹线在水平方向上的交点，将所获得的交点中与机器人水平距离最大的点作为灭火点，此时灭火点的水平距离为L2，L2即为灭火时机器人距火源点的水平距离，根据水平距离L2和高度值H，获得灭火时水炮喷嘴的喷射角度α；S4：控制机器人运行至距火源点的目标水平距离L2处，并控制水炮云台调整至目标喷射角度α，然后启动水泵，开始灭火作业；S5：待水箱的水位下降至底部液位传感器的监测高度时，水泵停止工作；S6：灭火工作完成，继续对火情进行图像和视频监控，等待后续工作人员到来处置火情。

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