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龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种车辆跑偏补偿方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115871782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211600605.5，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种车辆跑偏补偿方法、装置、终端及存储介质是由赵向青;张吉;高尚;王鹏飞;何畅设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆跑偏补偿方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆跑偏补偿方法、装置、终端及存储介质，属于汽车控制技术领域，包括依次电性连接的终端、转向助力控制模块和EPS助力电机，其中：所述终端用于获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于过程；若是，则分别获取当前四个车轮的轮速和胎压以及当前车速，根据其执行相应跑偏补偿策略得到EPS跑偏补偿扭矩并发送给转向助力控制模块；所述转向助力控制模块，用于获取所述终端发送相应补偿力矩并向EPS助力电机发送相应执行指令；所述EPS助力电机，用于获取所述转向助力控制模块发送的相应执行指令并执行相应操作。本发明解决搭载前轮线控转向系统方案的车辆以及搭载传统转向系统的车辆的跑偏问题。

本发明授权一种车辆跑偏补偿方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆跑偏补偿方法，应用于车辆跑偏补偿系统，所述车辆跑偏补偿系统包括依次电性连接的终端、转向助力控制模块和EPS助力电机，其中：所述终端用于获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于车辆跑偏过程；若是，则分别获取当前四个车轮的轮速和胎压以及当前车速，根据其执行相应跑偏补偿策略得到EPS跑偏补偿扭矩并发送给转向助力控制模块；所述转向助力控制模块，用于获取所述终端发送相应补偿力矩并向EPS助力电机发送相应执行指令；所述EPS助力电机，用于获取所述转向助力控制模块发送的相应执行指令并执行相应操作，其特征在于，所述车辆跑偏补偿方法包括：获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于车辆跑偏过程；若是，则分别获取当前四个车轮的轮速和胎压以及车速，根据其执行相应跑偏补偿策略；再次获取补偿后四个车轮的轮速和胎压并判断是否在车辆跑偏值域范围内，若是则继续执行所述跑偏补偿策略直至不在车辆跑偏值域范围内；所述获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于车辆跑偏包括：获取所述当前转角数据和当前转向盘扭矩数据；判断是否满足所述当前转角数据的绝对值大于5度或转向盘扭矩数据小于0.5N·m：是，当前车辆不处于驾驶员正常转向过程，执行下一步骤；否，当前车辆处于驾驶员正常转向过程，重复获取并判断；所述根据其执行相应跑偏补偿策略，包括：通过所述当前四个车轮的轮速分别确定当前前车轮轮速差值和当前后车轮轮速差值：通过所述当前前车轮轮速差值和当前后车轮轮速差值确定当前车轮轮速差值；通过所述当前四个车轮的胎压分别确定当前前车轮压差值和当前后车轮压差值：通过所述当前前车轮压差值和当前后车轮压差值确定当前车轮压差值；根据所述当前前车轮轮速差值、当前后车轮轮速差值、当前车轮轮速差值、当前前车轮压差值、当前后车轮压差值和当前车轮压差值分别与对应的阈值判断是否有车辆跑偏状况；若是，根据所述当前车速、当前车轮轮速差值和当前车轮压差值确定EPS跑偏补偿扭矩。

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