买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京工业大学申请的专利一种快拆式沿轨道移动的视觉机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211605015.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种快拆式沿轨道移动的视觉机器人是由张祥银;李闯;李演唐;苗扬设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快拆式沿轨道移动的视觉机器人在说明书摘要公布了：本发明属于视觉机器人，具体涉及一种快拆式沿轨道移动的视觉机器人。它包括机器人底盘，该机器人底盘用于固定在轨道上，且机器人底盘用于承载视觉机器人的所有部件；第一视觉调节云台，第一视觉调节云台通过第一云台yaw轴驱动轴上的安装板，固定在机器人底盘下表面的靠左一侧；第二视觉调节云台，第二视觉调节云台通过第二云台yaw轴驱动轴上的安装板，固定在机器人底盘上表面的靠右一侧；两云台yaw轴驱动轴关于机器人底盘的中心垂面左右对称。本发明的有益效果是：本发明的机器人可以实现在直线机器人轨道上进行稳定的自动移动，且机器人可以通过更换不同大小的主动轮和辅助轮系支撑架适配不同大小的直线轨道，轨道截面最大可为180x60mm。

本发明授权一种快拆式沿轨道移动的视觉机器人在权利要求书中公布了：1.一种快拆式沿轨道移动的视觉机器人，其特征在于：包括机器人底盘104，该机器人底盘104用于固定在轨道100上，且机器人底盘104用于承载视觉机器人的所有部件；第一视觉调节云台105，第一视觉调节云台105通过第一云台yaw轴驱动轴40上的安装板，固定在机器人底盘104下表面的靠左一侧；第二视觉调节云台106，第二视觉调节云台106通过第二云台yaw轴驱动轴63上的安装板，固定在机器人底盘104上表面的靠右一侧；两云台yaw轴驱动轴关于机器人底盘104的中心垂面左右对称；机器人底盘104包括主动轮驱动电机1、主动轮2、底盘左把手3、底盘右把手4、底盘前保护板7、底盘后保护板8、定位模块9、底盘开合左转轴10、底盘开合右转轴11、左激光测距传感器12、右激光测距传感器13、储能电池16、模式状态显示灯管17、两个底盘快拆模块、底盘辅助轮系18；机器人底盘104包括可上下开合的两层支架，两层支架通过底盘开合左转轴10和底盘开合右转轴11铰接，机器人底盘104主要结构由铝型材和碳纤维板搭建而成，底盘辅助轮系18共有8组，分别设置在上层支架和下层支架上，当上层支架和下层支架闭合时，底盘辅助轮系18与轨道100匹配；主动轮2为定制的耐磨橡胶包胶滚轮、底盘辅助轮系18里的所有从动轮均为包塑轴承滑轮；下层支架设置滑轨，在滑轨上设置左激光测距传感器12和右激光测距传感器13，在下层支架的端部设置左快拆搭扣14和右快拆搭扣15，上层支架上设置定位模块9、储能电池16和模式状态显示灯管17，其中储能电池16用于给所有用电设备供电，模式状态显示灯管17用于显示快拆式沿轨道移动视觉机器人的模式状态，定位模块9用于定位；主动轮2设置在主动轮驱动电机1的输出轴上，主动轮驱动电机1固定设置在上层支架上并与储能电池16电连接；底盘左把手3和底盘右把手4分别设置在机器人底盘104的左右两侧；底盘前保护板7和底盘后保护板8分别设置在机器人底盘104的前后两侧；两个底盘快拆模块分别为第一快拆模块和第二快拆模块，其中，第一快拆模块包括左快拆搭扣14、左快拆卡扣19、底盘快拆模块右移动限位板21；其中左快拆搭扣14设置在下层支架上，左快拆卡扣19设置在上层支架上，左快拆卡扣19上固定底盘快拆模块右移动限位板21，底盘快拆模块右移动限位板21的位置与左快拆搭扣14的位置匹配，且左快拆搭扣14能够通过卡死或松开底盘快拆模块右移动限位板21实现第一快拆模块的锁紧或打开；第二快拆模块包括右快拆搭扣15、右快拆卡扣20、底盘快拆模块左移限位板22；其中右快拆搭扣15设置在下层支架上，右快拆卡扣20设置在上层支架上，右快拆卡扣20上固定底盘快拆模块左移限位板22，底盘快拆模块左移限位板22的位置与右快拆搭扣15的位置匹配，且右快拆搭扣15能够通过卡死或松开底盘快拆模块左移限位板22实现第二快拆模块的锁紧或打开；第一视觉调节云台105包括第一云台连杆云台俯仰角控制机构，第一云台连杆云台俯仰角控制机构与第一俯仰控制电机55电连接，第一云台连杆云台俯仰角控制机构前端设置第一云台摄像头33和第一云台发射模块34，在第一云台连杆云台俯仰角控制机构上设置第一云台快拆储弹系统，该第一云台快拆储弹系统用于弹丸的存储和向第一云台发射模块34传输，第一云台快拆储弹系统顶端设置第一云台yaw轴驱动轴40，第一云台连杆云台俯仰角控制机构上还设置第一云台视觉处理器32，该第一云台视觉处理器32与第一云台摄像头33信号连接；第一云台快拆储弹系统包括第一云台快拆储弹箱35，第一云台快拆储弹箱35为箱装零件，在第一云台快拆储弹箱35的顶端设置第一储弹箱滑盖36，第一储弹箱滑盖36通过第一储弹箱弹簧合页38与第一云台快拆储弹箱35的侧壁固定连接，第一储弹箱滑盖36上设置储弹箱压扣37，第一云台快拆储弹箱35上还设置储弹箱滑槽39，第一储弹箱滑盖36能够沿着储弹箱滑槽39的方向滑动；第一云台快拆储弹系统的底面为第一云台储弹箱侧安装板41，在第一云台储弹箱侧安装板41上设置弹丸通道孔，在弹丸通道孔上设置第一云台输弹管路43，第一云台输弹管路43与第一云台发射模块34连通，第一云台储弹箱侧安装板41和第一云台输弹管路43均设置在第一云台储弹箱安装座42上，第一云台储弹箱安装座42与连杆云台俯仰角控制机构固定连接；第一云台快拆储弹系统还包括用于加固的第一云台储弹箱侧固定板44和第一云台储弹箱下固定板45；第一云台连杆云台俯仰角控制机构为平行四边形结构，平行四边形的四条边分别由第一俯仰控制电机55连接第一俯仰电机连接板51和第一俯仰电机固定板53，第一俯仰电机连接板51连接第一俯仰连杆52，第一俯仰连杆52连接第一视觉调节云台外板54构成；第二视觉调节云台106包括第二云台连杆云台俯仰角控制机构，第二云台连杆云台俯仰角控制机构与第二俯仰控制电机60电连接，第二云台连杆云台俯仰角控制机构前端设置第二云台摄像头61和第二云台发射模块62，在第二云台连杆云台俯仰角控制机构上设置第二云台快拆储弹系统，该第二云台快拆储弹系统用于弹丸的存储和向第二云台发射模块62传输，第二云台连杆云台俯仰角控制机构底端设置第二云台yaw轴驱动轴63，第二云台快拆储弹系统上还设置第二云台视觉处理器69，该第二云台视觉处理器69与第二云台摄像头61信号连接；第二云台快拆储弹系统包括第二云台快拆储弹箱66，第二云台快拆储弹箱66为箱装零件，在第二云台快拆储弹箱66的顶端设置储弹箱翻盖70，储弹箱翻盖70通过第二储弹箱弹簧合页67、68与第二云台快拆储弹箱66轴连接；第二云台快拆储弹箱66设置在第二云台储弹箱安装座73上；第二云台快拆储弹系统的侧壁设置为第二云台输弹管路71，第二云台输弹管路71与第二云台发射模块62连接；第一云台快拆储弹系统还包括用于加固的第二云台储弹箱侧固定板74和第二云台储弹箱下固定板75；第二云台连杆云台俯仰角控制机构为平行四边形结构，平行四边形的四条边分别由通过第二俯仰控制电机60连接第二俯仰电机连接板56和第二俯仰电机固定板58，第二俯仰电机连接板56连接第二俯仰连杆57，第二俯仰连杆57连接第二视觉调节云台外板59构成。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京工业大学，其通讯地址为：100020 北京市朝阳区平乐园100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。