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龙图腾网恭喜武汉建工集团股份有限公司申请的专利一种多功能工地用后勤机器人及其处理琐碎任务的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211558795.9，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种多功能工地用后勤机器人及其处理琐碎任务的方法是由王帅;杨小龙;李文祥;王爱勋;游明;高蓉;陆通;张婷婷;杜峰;王波;武建辉;王理;吴克洋;钱晨;杨威设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多功能工地用后勤机器人及其处理琐碎任务的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多功能工地用后勤机器人及其处理琐碎任务的方法，包括结构相同的左车和右车，所述左车上安装有：标注单元，用于地面上画出圆形标记；水泥搅拌单元，采用四个搅拌器均匀分布在搅拌器支撑板上，且四个搅拌器通过搅拌器舵机的旋转进行开合运动，形成四爪结构；所述右车上安装有：搬运单元，用于将物体搬运至目的地；钢筋焊接单元，采用多个电动推杆和抓手的协同使用实现自动焊接钢筋；左车和右车之间可拆卸的安装有：夹持机构，通过多个电动推杆联合使用调整夹持的空间范围；切割机构，通过设置横向和纵向设置的电机及螺杆调整切割机的切割的路径。本发明能够为工地解决桩点标注、水泥搅拌、模板切割、物体搬运、钢筋焊接的问题。

本发明授权一种多功能工地用后勤机器人及其处理琐碎任务的方法在权利要求书中公布了：1.一种多功能工地用后勤机器人，其特征在于，包括结构相同的左车和右车，所述左车上安装有：标注单元（200），其包括支撑架（201）、油缸（202）、旋转电机及导电滑环（203）、双向电动推杆（204）、往复机构（205），所述油缸（202）的油缸缸体焊接在所述支撑架（201）的顶部，所述旋转电机及导电滑环（203）的一端与油缸（202）中的油缸柱塞连接，其另一端与双向电动推杆（204）连接，所述双向电动推杆（204）两端的推杆分别与往复机构（205）连接；所述油缸（202）用于调整所述往复机构（205）的高度，所述旋转电机及导电滑环（203）使往复机构（205）旋转在地面上画出圆形标记；水泥搅拌单元（300），采用四个搅拌器均匀分布在搅拌器支撑板（302）上，且四个搅拌器通过搅拌器舵机（304）的旋转进行开合运动，形成四爪结构；所述右车上安装有：搬运单元（600），用于将物体搬运至目的地；钢筋焊接单元（700），采用多个电动推杆和抓手的协同使用实现自动焊接钢筋；所述左车和右车之间可拆卸的安装有：夹持机构（400），通过多个电动推杆联合使用调整夹持的空间范围；切割机构（500），通过设置横向和纵向设置的电机及螺杆调整切割机（506）的切割的路径；所述左车和右车均包括底盘单元（100），所述底盘单元（100）包括麦轮电机（101）、麦轮（102）、底盘第一角钢（103）、支撑板（104）、底盘第二角钢（105），所述支撑板（104）的左右两侧的上边和下边分别焊接有底盘第二角钢（105）和底盘第一角钢（103），所述麦轮电机（101）固定在底盘第一角钢（103）上，其输出轴与所述麦轮（102）连接；所述往复机构（205）包括往复机构电机（205a）、往复机构第一连杆（205b）、往复机构第二连杆（205c）、往复机构第三连杆（205d）、粉末斗（205e）、槽口（205f）、限位板（205g）、往复机构支撑板（205h）；所述往复机构支撑板（205h）与所述双向电动推杆（204）两端的推杆连接，所述往复机构电机（205a）固定在往复机构支撑板（205h）的顶部，其输出轴与所述往复机构第一连杆（205b）连接，所述往复机构第一连杆（205b）和往复机构第二连杆（205c）铰接，所述往复机构第二连杆（205c）和往复机构第三连杆（205d）铰接，所述往复机构第三连杆（205d）滑动内嵌于所述往复机构支撑板（205h）的长度方向内，所述粉末斗（205e）焊接在往复机构第三连杆（205d）上，所述限位板（205g）焊接在所述往复机构支撑板（205h）上，通过限位板（205g）对往复机构第三连杆（205d）的上下移动进行导向，同时防止往复机构第三连杆（205d）从限位板（205g）上偏出；所述双向电动推杆（204）通过伸缩推杆可调整圆形标记的半径，所述往复机构（205）将往复机构电机（205a）的旋转转变为往复机构第三连杆（205d）的上下运动，使地面出现圆形凹槽，同时粉末斗（205e）中的粉末能够沿槽口（205f）流入地面的圆形凹槽的圆形槽口内，圆形槽口和粉末染色实现双重标记；所述水泥搅拌单元（300）包括机械臂（301）、搅拌器支撑板（302）、搅拌器第一连杆（303）、搅拌器舵机（304）、搅拌器第二连杆（305）、搅拌电机（306）、螺旋搅拌头（307）、震动电机（308）、机械臂转盘（309），所述机械臂（301）与机械臂转盘（309）的输出轴连接，四个搅拌器第一连杆（303）均匀固定在搅拌器支撑板（302）上，所述搅拌器舵机（304）固定在搅拌器第一连杆（303）上，所述搅拌器第二连杆（305）与搅拌器舵机（304）的输出轴连接，所述搅拌电机（306）与搅拌器第二连杆（305）连接，所述螺旋搅拌头（307）和震动电机（308）固定在所述搅拌电机（306）上；所述搅拌器第一连杆（303）、搅拌器舵机（304）、搅拌器第二连杆（305）、搅拌电机（306）、螺旋搅拌头（307）、震动电机（308）构成所述搅拌器；所述夹持机构（400）包括夹持机构螺栓（401）、夹持机构方管（402）、夹持机构第一电动推杆（403）、夹持机构第一角钢（404）、夹持机构第二电动推杆（405）、夹持机构第二角钢（406）、槽钢（407）、夹持机构第三电动推杆（408）、夹持钢板（409）、夹持机构第三角钢（410）、夹持机构第四电动推杆（411）；所述夹持机构螺栓（401）将两个夹持机构方管（402）分别固定在右车的两侧角钢上，两个夹持机构第三角钢（410）焊接在左车的两侧，所述夹持机构第四电动推杆（411）固定在左车的底盘第二角钢（105）上；所述夹持机构第一角钢（404）固定在所述夹持机构方管（402）上，两个夹持机构第一电动推杆（403）固定在夹持机构第一角钢（404）上，所述夹持机构第二角钢（406）通过螺母固定在夹持机构第一电动推杆（403）的输出轴上，两个夹持机构第二电动推杆（405）固定在所述夹持机构第二角钢（406）上，所述槽钢（407）通过螺母固定在夹持机构第二电动推杆（405）的输出轴上，两个夹持机构第三电动推杆（408）固定在所述槽钢（407）上，所述夹持钢板（409）通过螺母固定在夹持机构第三电动推杆（408）的输出轴上；所述切割机构（500）包括切割机构第一角钢（501）、切割机构电动推杆（502）、切割机构第一减速电机（503）、切割机构第二角钢（504）、切割机构螺母（505）、切割机（506）、切割机构第二减速电机（507）、切割机构方管（508）、切割机构螺栓（509），所述切割机构螺栓（509）将两个切割机构方管（508）分别固定在左车的两侧角钢上，所述切割机构电动推杆（502）和切割机构第一角钢（501）固定在右车的底盘第二角钢（105）上；两个切割机构第一减速电机（503）固定在所述切割机构方管（508）上，两个切割机构第一减速电机（503）的输出轴连接有两个第一丝杠，两个第一丝杠的另一端通过轴承转动连接在另一个切割机构方管（508）上，两个第一丝杠上均螺纹连接有切割机构螺母（505），所述切割机构螺母（505）在切割机构第一减速电机（503）的作用下横向移动，两个切割机构第二角钢（504）分别焊接在两个切割机构螺母（505）上，两个切割机构第二减速电机（507）固定在一个切割机构第二角钢（504）上，两个切割机构第二减速电机（507）的输出轴连接有两个第二丝杠，两个第二丝杠的另一端通过轴承转动连接在另一个切割机构第二角钢（504）上，两个第二丝杠上螺纹连接有滑动块，滑动块在切割机构第二减速电机（507）的作用下纵向移动，所述滑动块的底部安装有所述切割机（506）；所述搬运单元（600）包括储物箱（604）、搬运单元转盘（603）、搬运单元机械臂（602）、搬运单元抓手（601），所述储物箱（604）和搬运单元转盘（603）固定在底盘单元（100）上，所述搬运单元机械臂（602）的一端固定在搬运单元转盘（603）上，其另一端与搬运单元抓手（601）连接；所述搬运单元机械臂（602）调整搬运单元抓手（601）的位置，将切好的模块，砖块或其他物体转移到所述储物箱（604），并搬运至目的地；所述钢筋焊接单元（700）包括钢筋存储箱（701）、焊接单元第一电动推杆（702）、焊接单元第一抓手（703）、焊接单元第二抓手（704）、小型储物箱（705）、导管（706）、焊接单元第二电动推杆（707）、焊接单元转盘电机（708）、焊接单元第三电动推杆（709）、焊接单元第三抓手（710）；所述焊接单元第一电动推杆（702）、焊接单元第二电动推杆（707）、钢筋存储箱（701）从右至左依次焊接在底盘单元（100）上，所述焊接单元第一抓手（703）焊接在焊接单元第一电动推杆（702）的下端，所述焊接单元第二抓手（704）焊接在焊接单元第一电动推杆（702）的上端；所述导管（706）与所述小型储物箱（705）连接，所述小型储物箱（705）固定在焊接单元第二抓手（704）上；所述焊接单元转盘电机（708）与焊接单元第二电动推杆（707）的输出轴连接，焊接单元第三电动推杆（709）固定在焊接单元转盘电机（708）的输出轴上，所述焊接单元第三抓手（710）与焊接单元第三电动推杆（709）连接；所述钢筋存储箱（701）中存储多根钢筋，焊接前，通过焊接单元第一抓手（703）对下一层立柱延伸出的钢筋进行定位，当焊接单元第一抓手（703）能够抓住钢筋则表示定位成功，由焊接单元转盘电机（708）调整焊接单元第三抓手（710）旋转至正对钢筋存储箱（701）的方向，控制焊接单元第三电动推杆（709）调整焊接单元第三抓手（710）的长度，控制焊接单元第三抓手（710）抓住钢筋，将焊接单元第三抓手（710）转回原来位置，此时先调整焊接单元第一电动推杆（702）使焊接单元第二抓手（704）刚好能套住立柱中钢筋的头部，调整焊接单元第二电动推杆（707）使焊接单元第三抓手（710）抓住的钢筋也插入焊接单元第二抓手（704）中直至与立柱中钢筋的头部接触，所述小型储物箱（705）内部设有电动门，使用时可通过单片机开启电动门，依靠重力作用使小型储物箱（705）内的助焊剂通过导管（706）流入焊接单元第二抓手（704）中，焊接单元第二抓手（704）的外壁设有电磁感应加热器，可对焊接单元第二抓手（704）进行加热，待助焊剂融化后，即可将两根钢筋进行焊接，实现对立柱中钢筋的延伸。

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