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龙图腾网恭喜湖南工商大学;长沙理工大学申请的专利基于评价网络的柔性空间机械臂控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211499668.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于评价网络的柔性空间机械臂控制方法、设备及介质是由雷荣华;雷波;吴鑫设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于评价网络的柔性空间机械臂控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开实施例中提供了一种基于评价网络的柔性空间机械臂控制方法、设备及介质，属于控制技术领域，具体包括：结合假设模态法与拉格朗日方程，推导柔性空间机械臂系统的动力学模型；结合奇异摄动理论解构动力学模型，得到慢时变子系统的动力学微分方程和快时变子系统的动力学微分方程；慢时变子系统基于评价网络设计自适应轨迹跟踪最优控制器；快时变子系统基于模糊逻辑设计抑振控制器；根据慢时变子系统基于评价网络的自适应轨迹跟踪最优控制器和快时变子系统的模糊控制器构成混合控制方案，得到柔性空间机械臂系统的总控制输入。通过本公开的方案，简化了控制器结果，提高了控制效率、控制精准度和适应性。

本发明授权基于评价网络的柔性空间机械臂控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于评价网络的柔性空间机械臂控制方法，其特征在于，包括：步骤1，结合假设模态法与拉格朗日方程，推导柔性空间机械臂系统的动力学模型；步骤2，结合奇异摄动理论解构动力学模型，得到慢时变子系统的动力学微分方程和快时变子系统的动力学微分方程；步骤3，慢时变子系统基于评价网络设计自适应轨迹跟踪最优控制器；步骤4，快时变子系统基于模糊逻辑设计抑振控制器；步骤5，根据慢时变子系统基于评价网络的自适应轨迹跟踪最优控制器和快时变子系统的模糊控制器构成混合控制方案，得到柔性空间机械臂系统的总控制输入。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南工商大学;长沙理工大学，其通讯地址为：410205 湖南省长沙市岳麓大道569号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。