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龙图腾网恭喜长春工业大学申请的专利一种仿生柔性足式张拉机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110539285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810521355.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种仿生柔性足式张拉机构是由孙建伟;宋广生;刘文瑞;曹学敏;刘琳设计研发完成，并于2018-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生柔性足式张拉机构在说明书摘要公布了：仿生柔性足式张拉机构，属于机械设备技术领域，包括上端顶板，下端底板，七个连接构件，六个球关节轴承，三个气弹簧，带有法兰座的直线轴承，光轴，十字万向节，三个拉簧。光轴通过带法兰座的直线轴承和连接构件与上端顶板连接，通过十字万向节与下端底板连接，弹簧通过球关节轴承分别与上端连接构件、下端连接构件连接，上端顶板通过拉簧与底板连接。通过机构的可变形，实现自适应地形的功能,在机械设备技术领域具有广阔的应用前景。

本发明授权一种仿生柔性足式张拉机构在权利要求书中公布了：1.仿生柔性足式张拉机构，其特征主要由上端顶板1，带法兰座的直线轴承2，第一连接件3、第二连接件9、第三连接件11、第四连接件12、第五连接件13、第六连接件23，第七连接件24，第一拉簧6、第二拉簧18、第三拉簧20，第一球关节轴承4、第二球关节轴承7、第三球关节轴承14、第四球关节轴承15、第五球关节轴承21、第六球关节轴承22，第一气弹簧5、第二气弹簧16、第三气弹簧17，十字万向节8，下端底板10，光轴19组成，所述上端顶板1为多边形，且有相同的三个孔，用于固定第一拉簧6、第二拉簧18、第三拉簧20；所述上端顶板1通过第一连接件3、第三连接件11、第四连接件12、第五连接件13，第一气弹簧5、第二气弹簧16、第三气弹簧17，第二连接件9、第六连接件23，第七连接件24，带法兰座的直线轴承2，光轴19，十字万向节8，第一拉簧6、第二拉簧18、第三拉簧20与下端底板10连接；第一连接件3、第三连接件11、第四连接件12、第五连接件13通过螺栓与上端顶板1固定连接，第二连接件9、第六连接件23、第七连接件24通过螺栓与下端底板10固定连接，所述光轴19通过带法兰座的直线轴承2与第三连接件11连接，通过十字万向节8与下端底板10连接，构成具有空间运动的构件，所述第一气弹簧5、第二气弹簧16、第三气弹簧17大端通过第一球关节轴承4、第三球关节轴承14、第四球关节轴承15分别与第一连接件3、第四连接件12、第五连接件13连接，小端通过第二球关节轴承7、第五球关节轴承21、第六球关节轴承22与第二连接件9、第六连接件23，第七连接件24连接，构成具有可伸缩的结构，所述上端顶板1通过第一拉簧6、第二拉簧18、第三拉簧20与下端底板10连接。

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