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龙图腾网恭喜一重集团(黑龙江)专项装备科技有限公司;中国第一重型机械股份公司申请的专利一种远距离非结构道路应用场景下的排爆机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222290153U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-03发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421169847.8，技术领域涉及：B25J5/00；该实用新型一种远距离非结构道路应用场景下的排爆机器人是由郝一凝;杨卓;马江飞;蒲向宇;郝铎;刘延东;贾一阳设计研发完成，并于2024-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种远距离非结构道路应用场景下的排爆机器人在说明书摘要公布了：本实用新型属于排爆机器人技术领域，公开了一种远距离非结构道路应用场景下的排爆机器人，包括履带式底盘小车、机械臂模块、人机交互模块和图像处理模块；机械臂模块、人机交互模块和图像处理模块分别安装于履带式底盘小车上；机械臂模块与图像处理模块连接远程上位机界面，人机交互模块实时接收小车的位置信息及周围信息。机械臂模块用于对未爆弹位姿估计和处置，人机交互模块用于与上位机通信和机器人自身定位，图像处理模块用于环境感知和障碍物检测。排爆机器人能够在非结构化道路场景下灵活移动，实时检测目标环境、识别未爆弹的位置和姿态，并与上位机实时通讯。完成目标环境检测后，机器人进行路径规划，并自主导航或远程操纵。

本实用新型一种远距离非结构道路应用场景下的排爆机器人在权利要求书中公布了：1.一种远距离非结构道路应用场景下的排爆机器人，其特征在于，该远距离非结构道路应用场景下的排爆机器人包括履带式底盘小车、机械臂模块、人机交互模块和图像处理模块；机械臂模块、人机交互模块和图像处理模块分别安装于履带式底盘小车上；机械臂模块与图像处理模块连接远程上位机界面，用于手眼协调处理，人机交互模块实时接收小车的位置信息及周围信息；所述履带式底盘小车包括车体11、多个车轮12、双履带13和小车驱动电机；小车驱动电机连接车轮12，多个车轮12支撑履带13，履带式底盘小车内最下方设有4个小轮，用于减震；所述履带13包括链节和链轮；链节是履带的基本组成单元，由金属材料制成；链节通过销子连接在一起，形成一条连续的链条；链轮通过轴承装在机械设备上，与链节的齿轮相匹配，通过齿轮的运动来带动链条的移动；带动履带式底盘小车移动或旋转；履带式底盘小车通过远程上位机界面或遥控器进行控制移动；所述机械臂模块包括夹爪21、控制柜22、深度相机a23和协作机器人24；控制柜22安装于履带式底盘小车上；机械臂模块包括三段臂杆、旋转关节、末端执行器、平移关节和飞行器附加杆件；机械臂模块基座安装于履带式底盘小车上，基座与第一段臂杆间通过旋转关节连接；三段臂杆间依次通过旋转关节连接；第三段臂杆与末端执行器通过旋转关节连接；末端执行器与飞行器附加杆件通过平移关节连接；所述飞行器附加杆件与机械臂固定部分通过旋转关节连接；底座与图像处理模块相连接；夹爪21安装在协作机器人24末端，夹爪21与深度相机a23进行连接，深度相机a23位于夹爪21上方；人机交互模块包含homer移动端31、RTK移动端32、路由器33和工控机34；homer移动端31，用于与远程上位机界面进行交互；RTK移动端32用于进行定位；图像处理模块包含深度相机b41和雷达42；雷达42扫描周围环境，深度相机b41实时获得车身前方的图像；深度相机b41和雷达42分析未爆弹的位姿并供操控者处理。

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