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龙图腾网恭喜宜宾玄通供应链管理有限公司申请的专利一种全自动仓储货架上下料机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110900564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-11-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911325453.0，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种全自动仓储货架上下料机器人是由宋星亮设计研发完成，并于2019-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全自动仓储货架上下料机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体是涉及一种全自动仓储货架上下料机器人；包括有行走轨道、电器控制箱和工业机器人，行走轨道水平设置并固定安装在地面上，电器控制箱和工业机器人均固定安装在行走轨道的活动部，行走轨道和工业机器人均与电器控制箱电连接，工业机器人的工作端固定安装有多功能工装夹具，多功能工装夹具包括有夹具安装支架和对称地安装在夹具安装支架两侧的部件工装夹具、升降滑台，升降滑台的工作方向竖直设置，升降滑台的工作端固定安装有零件工装夹具，零件工装夹具包括有零件外部工装夹具和零件内部工装夹具；该机器人解决了仓储货架加工车间依赖于人工上下料，人工成本高昂的问题。

本发明授权一种全自动仓储货架上下料机器人在权利要求书中公布了：1.一种全自动仓储货架上下料机器人，其特征在于，包括有行走轨道（1）、电器控制箱（2）和工业机器人（3），行走轨道（1）水平设置并固定安装在地面上，电器控制箱（2）和工业机器人（3）均固定安装在行走轨道（1）的活动部，行走轨道（1）和工业机器人（3）均与电器控制箱（2）电连接，工业机器人（3）的工作端固定安装有多功能工装夹具，多功能工装夹具包括有夹具安装支架（4）和对称地安装在夹具安装支架（4）两侧的部件工装夹具（5）、升降滑台（6），升降滑台（6）的工作方向竖直设置，升降滑台（6）的工作端固定安装有零件工装夹具，零件工装夹具包括有零件外部工装夹具（7）和或零件内部工装夹具（8）；部件工装夹具（5）包括有双头伸缩支架以及固定安装在双头伸缩支架的两个伸缩端并且工作方向彼此相反的一对第一旋转驱动器（5d）、压块（5e）、第一勾爪（5f），双头伸缩支架固定安装在夹具安装支架（4）的底端，双头伸缩支架的伸缩方向水平并且垂直于夹具安装支架（4）的长度方向；压块（5e）固定安装在双头伸缩支架的伸缩端，第一勾爪（5f）的中端与压块（5e）可旋转地连接，第一勾爪（5f）的驱动端与第一旋转驱动器（5d）的输出端传动连接，工作状态下，第一勾爪（5f）的工作端位于压块（5e）底端的正下方；双头伸缩支架包括有固定板（5a）、第一活动板（5b）和第二活动板（5c）,固定板（5a）、第一活动板（5b）和第二活动板（5c）均竖直设置，固定板（5a）固定安装在夹具安装支架（4）的底端，第一活动板（5b）和第二活动板（5c）分别设置于固定板（5a）的两面并且与固定板（5a）滑动连接；第一旋转驱动器（5d）包括有第一铰链（5d1）、第一直线驱动器（5d2）、第一连杆（5d3）、第二连杆（5d4），压块（5e）的顶端和底端分别设置有朝向第一铰链（5d1）方向延伸的第二支脚（5e1）和第三支脚（5e2），第一勾爪（5f）的中端与第三支脚（5e2）的悬空端铰接；第一铰链（5d1）和压块（5e）分别位于双头伸缩支架的第一活动板（5b）和第二活动板（5c）的两边，第一直线驱动器（5d2）的固定部固定安装在第一铰链（5d1）的活动部上，第一连杆（5d3）的两端分别与第一直线驱动器（5d2）的工作端和第一勾爪（5f）的驱动端铰接，第二连杆（5d4）的两端分别与第二支脚（5e1）的悬空端和第一连杆（5d3）的中端铰接，第一铰链（5d1）、第一连杆（5d3）、第二连杆（5d4）、第二支脚（5e1）、第三支脚（5e2）的铰接轴均水平设置；升降滑台（6）包括有第一固定架（6a）、第二直线驱动器（6b）、第三连杆（6c）和轨道（6d），第一固定架（6a）与夹具安装支架（4）固定连接，第二直线驱动器（6b）固定安装在第一固定架（6a）的内部，第二直线驱动器（6b）的工作方向竖直设置，轨道（6d）分别固定安装在第一固定架（6a）的两侧，零件外部工装夹具（7）和零件内部工装夹具（8）分别安装在两个轨道（6d）上，第三连杆（6c）的中端与第二直线驱动器（6b）的工作端固定连接，第三连杆（6c）的两端分别与零件外部工装夹具（7）和零件内部工装夹具（8）的非工作端固定连接。

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