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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利一种基于量子郊狼优化机制的多无人机协同任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211218923.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于量子郊狼优化机制的多无人机协同任务分配方法是由高洪元;武文道;任立群;杜亚男;陈世聪;赵海军;杜子怡;郭瑞晨;王钦弘;赵立帅设计研发完成，并于2022-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于量子郊狼优化机制的多无人机协同任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于量子郊狼优化机制的多无人机协同任务分配方法，在原有任务时间、任务时序、机载性能和多机协同的要求下额外考虑三维场景和时间同步约束，并构建相应集中式多无人机协同任务分配模型及效能函数。为高效求解任务分配方案，本发明设计了量子郊狼优化机制，其受启发于北美郊狼群的社会组织性和环境适应性，仿生于郊狼成长、生死以及被驱逐或接纳等现象，并使用模拟量子旋转门来演化量子郊狼量子态，收敛速度快、收敛精度高。本发明所提方法可在三维场景和时间同步等约束下为编队各机分配合理任务目标，可应用于工程实际。

本发明授权一种基于量子郊狼优化机制的多无人机协同任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于量子郊狼优化机制的多无人机协同任务分配方法，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤一：建立考虑三维场景和时间同步约束下的多无人机协同任务分配模型；步骤二：编队无人机协同执行所分配任务；步骤三：建立考虑三维场景和时间同步约束下的多无人机协同任务分配效能函数；步骤四：初始化量子郊狼群并设定参数；步骤五：定义并计算量子郊狼的社会状态；步骤六：根据量子郊狼社会状态对各子群内全部量子郊狼排序；步骤七：各子群内量子郊狼经历成长和生死过程；步骤八：各子群间量子郊狼经历驱逐或接纳过程；步骤九：演进终止判断，输出多无人机协同任务分配方案。

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