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龙图腾网恭喜燕山大学申请的专利一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115212077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210967608.6，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人是由牛建业;李明昊;李姗姗;田俊杰;郑思远;张大干设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人在说明书摘要公布了：本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人。本发明采用套设在人体肩部的肩部固定装置、固定在人体胸椎位置的腰部康复上层装置、固定在髋部的腰部康复下层装置以及相邻之间的多个运动支链，实现对人体腰部多个自由度的康复训练，能够更好的贴合人体胸椎、腰椎的自然运动，保证康复训练的高效性。同时设置有调心装置，在对人体进行康复训练前，结合两弧形调心板、倾斜安装板、调心电机及各部分转动连接的转动副等共同实现对康复训练机器人的转动中心进行调心的功能，保证康复训练机器人的转动中心与人体腰部的旋转中心始终一致，避免因康复训练机器人的转动中心与人体腰部旋转中心不一致对人体带来伤害。

本发明授权一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人，其特征在于：包括用于套设在人体肩部的肩部固定装置（1）、用于固定在人体腰部旋转中心上方的腰部康复上层装置（2）以及用于固定在人体腰部旋转中心下方的腰部康复下层装置（3）；所述肩部固定装置（1）与所述腰部康复上层装置（2）之间设置有用于适应人体运动的自适应装置（4）；所述腰部康复上层装置（2）与所述腰部康复下层装置（3）之间安装有支撑机构（5）和使所述腰部康复上层装置（2）与所述腰部康复下层装置（3）的旋转中心与人体腰部旋转中心重合的调心装置（6）；所述调心装置（6）包括固定安装在所述腰部康复上层装置（2）与所述腰部康复下层装置（3）上两相对设置的倾斜安装板（61），所述倾斜安装板（61）通过角度调节装置65调节所述倾斜安装板（61）与水平方向的倾斜角a，所述倾斜角a的角度调节范围为0°＜a≤90°；所述倾斜安装板（61）背离所述腰部康复上层装置（2）或所述腰部康复下层装置（3）的一端转动安装有弯曲于人体方向的两弧形调心板（62），两所述弧形调心板（62）转动连接；所述弧形调心板（62）的两端均安装有用于调节所述腰部康复上层装置（2）与所述腰部康复下层装置（3）的转动中心的调心电机（64）；所述腰部康复下层装置（3）的倾斜安装板（61）上固定安装有用于带动弧形调心板（62）转动的驱动电机（63）；所述弧形调心板（62）的弧形角度为45°-90°。

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