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龙图腾网恭喜沈阳工业大学申请的专利一种基于机器视觉检测与分流机器人的控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115401890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211020100.1，技术领域涉及：B29C45/76；该发明授权一种基于机器视觉检测与分流机器人的控制系统及方法是由刘斌;唐亮;何璐瑶;武梓涵;廉正;王福川;杨理践设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉检测与分流机器人的控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于机器视觉检测与分流机器人的控制系统及方法，该控制系统包括机械臂控制系统和分流装置控制系统，机械臂控制系统与分流装置控制系统之间通信连接，以使机械臂控制系统根据视觉检测结果控制分流装置控制系统进行分流动作，机械臂控制系统和分流装置控制系统均是包括stm32单片机最小系统控制单元、复位电路、开关电路、PWM振荡器模块和电机控制模块，stm32单片机最小系统控制单元与PWM振荡器模块相连接，能够解决现有的生成中都是装配一套运输与检测装置会使得工厂异常庞大，并且浪费资源，且没有可以实现检测和分流一体化的智能检测控制系统，进而造成工作效率低，成本高的问题。

本发明授权一种基于机器视觉检测与分流机器人的控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉检测与分流机器人的控制方法，其特征在于，该方法采用的控制系统包括机械臂控制系统和分流装置控制系统，机械臂控制系统与分流装置控制系统之间通信连接，以使机械臂控制系统根据视觉检测结果控制分流装置控制系统进行分流动作；机械臂控制系统和分流装置控制系统均是包括stm32单片机最小系统控制单元、复位电路、开关电路、PWM振荡器模块和电机控制模块，stm32单片机最小系统控制单元与PWM振荡器模块相连接，各路电机控制模块分别与stm32单片机最小系统控制单元的io引脚相连，复位电路的复位端口与stm32单片机最小系统控制单元的复位接收端口相连；开关电路与stm32单片机最小系统控制单元的开关引脚相连；其中，机械臂控制系统还包括CMOS传感模块，CMOS传感模块和机械臂控制系统中的stm32单片机最小系统控制单元相连接；机械臂控制系统中的stm32单片机最小系统控制单元与分流装置控制系统中的stm32单片机最小系统控制单元之间通过3个引脚通信连接；控制方法包括以下步骤：第一步，线束连接器从注塑机产出并放置在运输装置上；第二步，线束连接器经过传输装置到达分流装置区域；第三步，视觉检测器采集到线束连接器的位置，并控制机械臂精准夹取；第四步，机械臂将线束连接器放置在最佳的视觉检测区域，并控制机械臂在合理范围内调整线束连接器的检测位置，从而完成对目标区域进行多次采样；第五步，对每个目标区域的多次检测结果进行数学统计分析，以减少检测误差，完成线束连接器质量检测；第六步，完成线束连接器质量检测后，单片机根据检测结果控制分流转盘对线束连接器进行分流动作；第七步，单片机对每个种类对应的送料装置中的线束连接器进行计数，当其数量达到10个时，控制电机将送料装置中的线束连接器释放到相应的产品收纳盒中；以上的步骤是由机械臂控制系统与分流装置控制系统联合完成，其中，机械臂控制系统还包括机械臂控制步骤、摄像头图像采集程序步骤、线束连接器表面缺陷检测程序步骤，分流装置控制系统包括分流程序步骤和舵机驱动程序步骤；机械臂控制步骤是：首先机械臂控制系统通过CMOS传感模块检测到运输在运输装置上的线束连接器到达分流装置区域，然后CMOS传感模块检测并计算出该线束连接器的空间坐标，通过该坐标控制机械臂各部分电机的运转，从而夹取目标连接器；夹取目标连接器后将目标连接器放在视觉检测区域，同时进行检测位置调整，以获得目标区域的多次检测样本；线束连接器表面缺陷检测程序步骤首先是OV7670摄像头初始化，使能IO和DCMI时钟，设置捕获模式，选择同步方式，设置像素时钟极性，设置垂直同步极性VSYNC，设置水平同步极性，设置帧捕获率，设置扩展数据模式，配置DMA，设置OV7670的图像输出大小，使能DCMI捕获，获取线束表面图片，对图片进行灰度化，然后对图片进行中值滤波，进行极坐标变换将获取的曲面变换成平面，再对图片进行均值滤波，然后二值化，开运算、膨胀运算，判断是否存在缺陷，同时对合格品进行分类，将不合格品与不同种类合格品进行标记并反馈给分流装置控制系统，分流装置控制系统根据这些标记信息控制分流圆盘接收相应的线束连接器；分流装置控制步骤是分流装置控制系统获取到机械臂控制系统传输过来的线束连接器的分类标记数据，根据标记数据控制分流转盘将指定种类接收口转动到目标线束连接器所在方位，机械臂松开机械爪，将线束连接器放置在相应种类的送料装置中；根据每个送料装置容纳线束连接器的数量，分流装置会对各个送料装置中的线束连接器进行计数，当连接器数量达到容纳数量后控制分流转盘将送料装置转动到相应的产品收纳盒位置处，并启动送料装置电机，完成送料动作。

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