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龙图腾网恭喜东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于高精度定位信息的激光雷达到车体坐标系的自动标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115166702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210808533.7，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种基于高精度定位信息的激光雷达到车体坐标系的自动标定方法及装置是由王科未;骆嫚;万骞;周智颖;周子建设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高精度定位信息的激光雷达到车体坐标系的自动标定方法及装置在说明书摘要公布了：一种基于高精度定位信息的激光雷达到车体坐标系的自动标定方法，包括：步骤1：选取合适的标定场地，放置标志物；步骤2：移动车辆，采集不同位置下，同一时刻的激光雷达点云数据和车辆定位数据；步骤3：对于所获取的激光雷达点云数据，进行地面分割，获取地面点云和非地面点云；步骤4：获取标定参数rx、ry、dz；步骤5：获取标定参数rz、dx、dy，本发明通过结合自动驾驶车辆的高精度定位信息进行激光雷达和车体的坐标系转换关系的高精度标定，能实现高效、高精度的外参标定，可以解决一般标定方法步骤繁琐、精度低的问题，能在简单环境下进行自动化标定。

本发明授权一种基于高精度定位信息的激光雷达到车体坐标系的自动标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于高精度定位信息的激光雷达到车体坐标系的自动标定方法，包括：步骤1：选取合适的标定场地，放置标志物；步骤2：移动车辆，采集不同位置下，同一时刻的激光雷达点云数据和车辆定位数据{Pt,Gt|t＝1,2,...T}；步骤3：对于所获取的激光雷达点云数据，首先设定感兴趣区域，对感兴趣区域内的点云进行地面分割，获取地面点云Pt,g和非地面点云Pt,ug，对于非地面点云Pt,ug，按照DBSCAN聚类算法进行聚类，获取标志物的点云簇，并求取点云簇的中心坐标{Pnt,ug|n=1,2,3,...,N}；步骤4：对于所有的位置获取的地面点云集合{Pt,g|t＝1,2,...,T}，构建目标函数，进行标定参数rx,ry的优化，所述目标函数为：fvx,vy＝|vx|+|vy|；其中，vx和vy分别为地面点云的法向量在x轴和y轴的值，其值来自于地面点云的平面方程，函数如下所示：z＝vxx+vyy+dz； ；其中，M为坐标转换矩阵，如下面函数所示： ；其中，rx、ry和rz分别为绕车辆坐标系x、y和z轴的旋转角，dz为在车辆坐标系z轴的平移量；步骤5：根据不同车辆位置下的标志物全局位置不变的原则构建目标函数，获取标定参数rz、dx和dy。

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