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龙图腾网恭喜中国航发北京航空材料研究院;港珠澳大桥管理局申请的专利无人机定位方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115379390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210784039.1，技术领域涉及：H04W4/024；该发明授权无人机定位方法、装置、计算机设备和存储介质是由王鹏;景强;闫禹;徐时贤;刘坤;戴圣龙;刘嘉;蒋洪罡;魏绍斌设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机定位方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人机定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过GPS定位技术，获取待定位的目标无人机的第一位置信息；目标无人机用于对目标桥梁进行巡检；通过UWB定位系统，获取目标无人机的第二位置信息；利用预先针对于所述目标桥梁设定的中继无人机，获取目标无人机的第三位置信息；根据目标无人机的无人机状态信息，分别获取与第一位置信息对应的第一权重、与第二位置信息对应的第二权重，以及与第三位置信息对应的第三权重；利用第一权重、第二权重以及第三权重，对第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息进行加权处理，得到目标无人机的定位信息。采用本方法能提高用于桥梁巡检的无人机的定位精度。

本发明授权无人机定位方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机定位方法，其特征在于，所述方法包括：通过GPS定位技术，获取待定位的目标无人机的第一位置信息；所述目标无人机用于对目标桥梁进行巡检；通过UWB定位系统，获取所述目标无人机的第二位置信息；利用预先针对于所述目标桥梁设定的中继无人机，所述中继无人机设置在所述目标桥梁的桥梁侧面的预设位置上；所述中继无人机与所述目标无人机处于相同高度；所述中继无人机包括：第一中继无人机、第二中继无人机，以及第三中继无人机；获取所述第一中继无人机的第一中继位置信息、所述第二中继无人机的第二中继位置信息，以及所述第三中继无人机的第三中继位置信息；获取所述目标无人机与所述第一中继无人机的第一距离、所述目标无人机与所述第二中继无人机的第二距离，以及所述目标无人机与所述第三中继无人机的第三距离；将所述第一中继位置信息设置为中继坐标系的坐标原点，得到所述中继坐标系对应的坐标转换关系；根据所述坐标转换关系获取所述第二中继位置信息在所述中继坐标系的第一坐标信息、以及所述第三中继位置信息在所述中继坐标系的第二坐标信息；将所述第一坐标信息以及第二坐标信息，与所述第一距离、第二距离以及第三距离输入预先构建的坐标计算公式，得到所述目标无人机在所述中继坐标系的第三坐标信息； 其中，xt，yt表示第三坐标信息，x2，y2为第一坐标信息，x3，y3为第二坐标信息，s1、s2、s3分别为第一距离、第二距离以及第三距离；基于所述第三坐标信息和所述坐标转换关系，得到第三位置信息；根据所述目标无人机的无人机状态信息，分别获取与所述第一位置信息对应的第一权重、与所述第二位置信息对应的第二权重，以及与所述第三位置信息对应的第三权重，所述无人机状态信息包括：所述目标无人机的GPS信号强度以及所述目标无人机对应的UWB均方差值；所述根据所述目标无人机的无人机状态信息，分别获取与所述第一位置信息对应的第一权重、与所述第二位置信息对应的第二权重，以及与所述第三位置信息对应的第三权重具体包括：若所述GPS信号强度大于或者等于预设的GPS信号强度阈值，则将所述第一权重设置为1，并且将所述第二权重以及所述第三权重设置为0；和或若所述GPS信号强度小于所述GPS信号强度阈值，则将所述第一权重设置为0，并且将所述第二权重以及所述第三权重的和设置为1，随着所述UWB均方差值的增加，减少所述第二权重，并增加所述第三权重，包括：若所述UWB均方差值小于预设的第一均方差值，则将所述第二权重设置为第一值，并且将所述第三权重设置为1-所述第一值；若所述UWB均方差值大于或者等于所述第一均方差值，并且小于预设的第二均方差值，则将所述第二权重设置为第二值，并且将所述第三权重设置为1-所述第二值；其中，所述第一均方差值小于所述第二均方差值；所述第二值小于所述第一值；和或若所述UWB均方差值大于或者等于所述第二均方差值，则将所述第二权重设置为第三值，并且将所述第三权重设置为1-所述第三值；所述第三值小于所述第二值；其中所述第一均方差值设置为0.3米，所述第二均方差值设置为3米；即可通过如下公式表示： 其中，b表示第二权重，c表示第三权重，σu表示UWB均方差值；利用所述第一权重、第二权重以及第三权重，对所述第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息进行加权处理，得到所述目标无人机的定位信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航发北京航空材料研究院;港珠澳大桥管理局，其通讯地址为：100089 北京市海淀区温泉镇环山村8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。