买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜深圳市万至达电机制造有限公司申请的专利一种具有自锁功能的电动机械爪及其夹取物品的判断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114227744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210088919.5，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种具有自锁功能的电动机械爪及其夹取物品的判断方法是由翁孟坤;张贝妮;周志鹏设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有自锁功能的电动机械爪及其夹取物品的判断方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有自锁功能的电动机械爪，包括减速电机、机壳、丝杠副和相对设置的两组夹爪组件；所述丝杠副包括丝杠及丝杠螺母，丝杠螺母上设有圆形销轴；夹爪组件包括夹爪和V形杆，夹爪包括滑块和夹指，滑块的底部设有容纳槽，V形杆包括杆A和杆B，杆A和杆B的结合处通过铰接轴铰接在机壳上，杆A伸入容纳槽内，杆A具有斜面，杆B设置有导向槽，导向槽内滑动安装圆形销轴，以让圆形销轴在丝杠螺母的带动下在导向槽内移动，从而也让圆形销轴带动V形杆绕铰接轴的中心线转动，进而让V形杆的开口处的第一端拨动所述滑块。本发明采用丝杠螺母传动，具有自锁功能，可以避免减速电机进入锁定状态，能提高减速电机的使用寿命。

本发明授权一种具有自锁功能的电动机械爪及其夹取物品的判断方法在权利要求书中公布了：1.一种具有自锁功能的电动机械爪夹取物品的判断方法，该电动机械爪包括减速电机、机壳、丝杠副和相对设置的两组夹爪组件，其中：所述减速电机安装在所述机壳上，所述减速电机的输出轴朝上设置；所述丝杠副包括丝杠及穿装在所述丝杠上的丝杠螺母，所述丝杠副具有自锁功能，所述丝杠与所述减速电机的输出轴同轴连接，所述丝杠螺母上设置有圆形销轴；对于每个所述夹爪组件而言，其包括夹爪和V形杆，所述夹爪包括滑块和与所述滑块固连的用于夹取物品的夹指，所述滑块滑动安装在所述机壳上的水平滑轨上，所述滑块的底部设置有容纳槽，所述V形杆包括杆A和杆B，所述杆A的第一端和杆B的第一端固连在一起，所述杆A和杆B的结合处通过铰接轴铰接在所述机壳上，所述杆A的第二端伸入所述滑块的容纳槽内，以用于拨动所述滑块来让滑块在所述水平滑轨上滑动，所述杆A的第二端靠近杆B的一侧通过切削形成用于与容纳槽的槽底边缘接触来拨动滑块的斜面，杆A的第二端的与斜面相对的一侧用于在夹爪分开时拨动滑块，杆A的第二端的与斜面相对的这一侧拟合出曲面，该曲面无论是在夹爪闭合还是分开的移动过程中一直都与容纳槽的槽底边缘接触，以防止杆A的第二端的与斜面相对的这一侧与容纳槽的槽底边缘分离而出现空隙，所述杆B的第二端设置有导向槽，所述导向槽内滑动安装所述圆形销轴，以让圆形销轴在丝杠螺母的带动下在导向槽内移动，从而也让圆形销轴带动V形杆绕铰接轴的中心线转动，进而让所述V形杆的杆A的第二端拨动所述滑块，其特征在于，该判断方法包括以下步骤：1令T为减速电机的输出扭矩，Fa为推拉丝杠螺母的竖直的力，则：由T＝Fa*D2*tanα+β，获得Fa＝TD2*tanα+β；其中，D为丝杠的螺纹中径，α为丝杠的螺纹升角且α＝tan-1LdπD，Ld为丝杠的螺纹牙距；β为当量摩擦角且β＝tan-1f，f为丝杠与丝杠螺母组成的丝杠副的当量摩擦系数；杆B的第二端也受到竖直力Fa的作用，杆B的第二端受到的力Fa分解为与杆B垂直的力F1和与杆B平行的力F2，F1的作用是让V形杆围绕铰接轴的中心线旋转；2所述杆A的第二端上的斜面与滑块的接触点把F1对杆A的作用分解为垂直于斜面的力F3和平行于斜面的力F4，然后F3分解为平行于水平滑轨的力F5和垂直于水平滑轨的力F6，其中F5为推动夹爪的滑块在水平滑轨上滑动的力，并且：F1＝Fa*cosθ＝Fa*cos90-ρ；F3＝F1*cosσ；F5＝F3*cos§；其中，θ为Fa与F1的夹角，ρ为Fa与F2的夹角，σ为F1与F3的夹角，§为F3与F5的夹角；已知夹爪在动作开始时候和动作结束时的角度ρ，则获得夹爪在动作开始时候和动作结束时候的力F5，也是夹爪的把持力；在夹爪夹取物品之前对物品的性质和承受力进行判断，判断夹爪能否夹取物品，从而保证物品不会被损坏。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市万至达电机制造有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市光明新区公明街道马山头第四工业区110栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。