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龙图腾网恭喜南京工程学院申请的专利一种基于接触力信息的图像力触觉检测装置及再现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114179082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111484857.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于接触力信息的图像力触觉检测装置及再现方法是由田磊;乔贵方;钱夔设计研发完成，并于2021-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于接触力信息的图像力触觉检测装置及再现方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于接触力信息的图像力触觉检测装置及再现方法，所述检测装置包括底座、衬底硅胶垫、薄膜力传感器、表面硅胶垫和EVA海绵垫；所述底座与机器人的末端法兰盘固定安装，底座侧边设置有多个图像传感器，图像传感器用于采集被测物体的表面图像信息；所述衬底硅胶垫、薄膜力传感器、表面硅胶垫和EVA海绵垫依次层叠固定于底座下表面，EVA海绵垫通过接触形变感知被测物体的表面形状，并将形变压力传导至薄膜力传感器上，薄膜力传感器用于检测不同部位的形变压力值。本发明提出的检测装置结构紧凑，能够通过接触力信息准确表达被测物体表面的形状信息，基于该信息引导的图像力触觉再现方法有效提高了图像特征的提取质量。

本发明授权一种基于接触力信息的图像力触觉检测装置及再现方法在权利要求书中公布了：1.一种基于接触力信息的图像力触觉检测装置的图像力触觉再现方法，其特征在于，所述检测装置包括底座201、衬底硅胶垫206、薄膜力传感器207、表面硅胶垫208和EVA海绵垫209；所述底座201与机器人101的末端法兰盘固定安装，底座侧边设置有多个图像传感器，图像传感器用于采集被测物体103的表面图像信息；所述衬底硅胶垫206、薄膜力传感器207、表面硅胶垫208和EVA海绵垫209依次层叠固定于底座201下表面，EVA海绵垫209通过接触形变感知被测物体103的表面形状，并将形变压力传导至薄膜力传感器207上，薄膜力传感器207用于检测被测物体103表面不同部位对EVA海绵垫209产生的形变压力值；所述底座201为正方形结构，其每条边的中心位置处均设置有外凸的槽型结构，图像传感器A202、图像传感器B203、图像传感器C204和图像传感器D205分别安装于每条边的槽型结构中；所述薄膜力传感器207为矩阵形式，其检测范围包括EVA海绵垫209的形变感知范围；所述方法包括以下步骤：步骤1：控制机器人101运动到被测物体103的上侧，通过多个图像传感器从不同角度采集被测物体103的表面图像信息，并通过图像融合算法将采集到表面图像信息拼接为一张能够反映被测物体103表面信息的完整图像；步骤2：控制机器人101向被测物体103移动，使检测装置的EVA海绵垫209与被测物体103接触并产生形变，获取薄膜力传感器207检测到的不同部位的形变压力值；步骤3：获取步骤1中完整图像的坐标系与薄膜力传感器207坐标系的转换关系，将被测物体103不同部位对EVA海绵垫209产生的形变压力值与完整图像中的被测物体103表面部位相对应；步骤4：将步骤1中得到的完整图像通过图像处理算法得到图像深度信息，并结合薄膜力传感器207检测到的不同部位的形变压力值，得到被测物体103表面的三维形状信息；步骤5：利用被测物体103表面的三维形状信息，通过力反馈设备使人感知被测物体103表面的形状。

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