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龙图腾网恭喜杭叉集团股份有限公司;浙江杭叉智能科技有限公司申请的专利一种基于双TOF相机的AGV高位堆叠方法及检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114524209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111571426.9，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种基于双TOF相机的AGV高位堆叠方法及检测装置是由王志杰;刘斌;周业超;梅森;田丹威设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双TOF相机的AGV高位堆叠方法及检测装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双TOF相机的AGV高位堆叠方法，克服了现有技术中AGV自动堆叠的方法缺乏灵活性与易用性，且堆叠精度差的问题，包括下列步骤：将AGV导航至取货准备点，识别货层料架的前底脚，获取坐标数据，得到外部路径规划地图；根据外部规划地图将AGV导航至终点，完成取货任务；AGV搬运货物至卸货准备点，获取坐标数据，得到外部路径规划地图；根据外部规划地图将AGV导航至终点，获取坐标数据，判断坐标数据的差值是否满足安全校准条件，若满足，则完成卸货任务，若不满足，则AGV行进至卸货准备点，重新进行卸货流程。还提供了一种基于双TOF相机的AGV高位堆叠检测装置。识别置信度高，满足工业应用场景对于实时性、灵活性、工作效率以及安全可靠性的要求。

本发明授权一种基于双TOF相机的AGV高位堆叠方法及检测装置在权利要求书中公布了：1.一种基于双TOF相机的AGV高位堆叠方法，其特征在于，它包括下列步骤：S1：将AGV导航至取货准备点，识别货层料架的前底脚：采用双TOF相机获取货层料架前底脚左右两侧图像，对图像预处理后进行预测：以神经网络yolov5为框架将所述图像标注后进行训练，输出预测模型；利用预测模型先后对左侧和右侧图像进行预测，输出检测目标的预测框；根据检测目标不同，将预测框分为bkleg、bktop、frleg以及frtop四类，对多个预测框进行选择，输出满足条件的预测框；获取坐标数据，得到外部路径规划地图；S2：根据外部规划地图将AGV导航至终点，完成取货任务，终点映射坐标与终点坐标左右方向Y值偏差为0mm，转向角度为0°；S3：AGV搬运货物至卸货准备点，获取卸货层料架左右两侧前顶脚坐标数据，得到外部路径规划地图；S4：根据外部规划地图将AGV导航至终点，进行二次识别，获取左右两侧后顶脚和后底脚坐标数据，底脚横截面为100mm正方形，顶脚横截面为40mm正方形，若顶脚坐标与底脚坐标X值差值为5-55mm，顶脚坐标与底脚坐标y值差值为-25-25mm，完成卸货任务。

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