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龙图腾网恭喜丰田自动车株式会社申请的专利驾驶辅助装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113859229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111220957.3，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权驾驶辅助装置是由鹤冈仙之;诸富浩平设计研发完成，并于2018-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本驾驶辅助装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种驾驶辅助装置。已知一种当车辆与障碍物发生碰撞的可能性较高时执行用于回避碰撞的处理碰撞回避处理的驾驶辅助装置。如果驾驶辅助装置被构成，当方向盘的转向角度的大小大于角度阈值时，判断为驾驶员欲通过方向盘操作而回避与障碍物的碰撞，从而不执行碰撞回避处理，则在车辆正在进行右转或左转时，即使在碰撞回避处理应该被执行的装况下，也有可能产生碰撞回避处理变为不被执行的情况。本发明的解决手段为，当车辆正在右转以及或者车辆正在左转时，与车辆既未右转也未左转时相比将上述角度阈值设定为较大的值。

本发明授权驾驶辅助装置在权利要求书中公布了：1.一种驾驶辅助装置，具备：障碍物检测部，其对位于车辆的行进方向上的障碍物进行检测；转向角传感器，其对所述车辆所具备的方向盘的转向角度进行检测；碰撞可能性判断部，其在碰撞时间小于预定的时间阈值时，判断为所述车辆与被检测出的所述障碍物会发生碰撞；执行条件判断部，如果被检测出的所述转向角度被包含于从作为右方基准位置的旋转位置起至作为左方基准位置的旋转位置为止的范围内，则所述执行条件判断部判断为处理执行条件已成立，其中，所述右方基准位置为，所述方向盘的操作方向为右方向且所述方向盘的操作量被设定为预定的第一角度的位置，所述左方基准位置为，所述操作方向为左方向且所述操作量被设定为预定的第二角度的位置；碰撞回避处理执行部，在通过所述碰撞可能性判断部而判断为所述车辆与所述障碍物会发生碰撞且通过所述执行条件判断部而判断为所述处理执行条件已成立时，所述碰撞回避处理执行部执行碰撞回避处理，所述碰撞回避处理包括实施向所述车辆的驾驶员的警告的处理以及使所述车辆的速度降低的处理中的至少一方，所述执行条件判断部被构成为，根据所述车辆的行驶状态而对所述处理执行条件进行变更，在所述驾驶辅助装置中，所述车辆的行驶状态包括所述车辆正在右转的状态、所述车辆正在左转的状态、以及所述车辆既未右转也未左转的状态，所述驾驶辅助装置被构成为，执行右方调节处理和左方调节处理中的至少一方，其中，所述右方调节处理为，在判断为所述车辆正在右转时将所述右方基准位置变更为大于所述第一角度的预定的第三角度的处理，所述左方调节处理为，在判断为所述车辆正在左转时将所述左方基准位置变更为大于所述第二角度的预定的第四角度的处理，在通过所述碰撞可能性判断部而判断为所述车辆与所述障碍物会发生碰撞且通过所述执行条件判断部而判断为所述处理执行条件已成立，并且通过所述碰撞回避处理执行部而开始了所述碰撞回避处理后，在预定的结束条件成立的情况下，使所述碰撞回避处理结束，在所述碰撞回避处理开始后，在所述处理执行条件不再成立的情况下，即使所述预定的结束条件不成立，也使所述碰撞回避处理结束。

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