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龙图腾网恭喜深圳市杉川机器人有限公司申请的专利摄像头标定方法、装置、计算设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112927301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110155790.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权摄像头标定方法、装置、计算设备及可读存储介质是由杨勇;吴泽晓;张康健设计研发完成，并于2021-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本摄像头标定方法、装置、计算设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于参数标定技术领域，提供一种摄像头标定方法、装置、计算设备及可读存储介质，包括：获取由摄像头拍摄的第一图像，该第一图像中包含A张棋盘格；根据所述第一图像生成A张第二图像，各所述第二图像的图像尺寸均与所述第一图像的图像尺寸相同，各所述第二图像中均包括棋盘格区域和非棋盘格区域，各所述第二图像的棋盘格区域分别含有所述A张棋盘格中的一张，各所述第二图像的棋盘格区域中的棋盘格的位置分别与所述第一图像中的各所述棋盘格的位置相同，所述非棋盘格区域中包含不同于棋盘格的内容；获取各所述第二图像中棋盘格的角点位置信息；根据各所述角点位置信息对所述摄像头的内参数进行标定。本申请能减少操作时间和降低成本。

本发明授权摄像头标定方法、装置、计算设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种摄像头标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取由摄像头拍摄的第一图像，所述第一图像中包含A张棋盘格，A为大于1的整数；A张棋盘格是错开的，不存在一张棋盘格与另一张棋盘格重叠；根据所述第一图像生成A张第二图像，各所述第二图像的图像尺寸均与所述第一图像的图像尺寸相同，各所述第二图像中均包括棋盘格区域和非棋盘格区域，各所述第二图像的棋盘格区域分别含有所述A张棋盘格中的一张，各所述第二图像的棋盘格区域中的棋盘格的位置分别与所述第一图像中的各所述棋盘格的位置相同，所述非棋盘格区域中包含不同于棋盘格的内容；获取各所述第二图像中棋盘格的角点位置信息；根据各所述角点位置信息对所述摄像头的内参数进行标定，得到所述摄像头的标定内参数；所述根据所述第一图像生成A张第二图像，包括：将所述第一图像划分为A个棋盘格区域，得到划分后的第一图像，各所述棋盘格区域均含有一张所述棋盘格；将所述划分后的第一图像复制成A张；将各所述划分后的第一图像中的A-1个棋盘格区域处理成非棋盘格区域，得到A张第二图像，各所述第二图像中保留的所述棋盘格区域各不相同。

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