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龙图腾网恭喜南昌大学申请的专利一种并联腿式六足机器人装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111439321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010383940.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种并联腿式六足机器人装置是由谢冬福;罗玉峰;石志新;谢金发设计研发完成，并于2020-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联腿式六足机器人装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种并联腿式六足机器人装置，主要由躯体和六条相同并联腿组成，六条腿对称分布于躯体两侧，均通过螺栓与躯体联接。其中，六条腿由上、下平台及联接上下平台的三条支链组成。支链一由两个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链二由两个转动副、一个移动副及一个球副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链三由三个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，与移动副相邻的两转动副相互平行且与移动副垂直。本装置结构稳定性好、承载能力大、越障能力强、无需转弯即能实现不同方向的运动。

本发明授权一种并联腿式六足机器人装置在权利要求书中公布了：1.一种并联腿式六足机器人装置，包括躯体（0）和六条行走腿（I~VI）；其特征在于：六条行走腿结构相同，且对称分布于躯体（0）两侧，六条行走腿均为并联机构，均由上平台（7）、下平台（2）及联接上下平台的三条支链（C1~C3）组成；其中，支链一（C1）由连杆一（3）、移动副一（P1）、连杆二（5）、转动副一（R1）、转动副二（R2）组成，连杆一（3）一端与下平台（2）固接，连杆一（3）另一端与连杆二（5）一端用移动副一（P1）联接，连杆二（5）另一端通过转动副一（R1）、转动副二（R2）与上平台（7）联接；支链二（C2）由球副（S）、连杆三（4）、移动副二（P2）、连杆四（6）、转动副三（R3）、转动副四（R4）组成，连杆三（4）一端通过球副（S）与下平台（2）联接，连杆三（4）另一端通过移动副二（P2）与连杆四（6）一端联接，连杆四（6）另一端通过转动副三（R3）、转动副四（R4）与上平台（7）联接；支链三（C3）由转动副五（R5）、连杆五（11）、移动副三（P3）、连杆六（10）、转动副六（R6）及转动副七（R7）组成，连杆五（11）一端通过转动副五（R5）与下平台（2）联接，连杆五（11）另一端通过移动副三（P3）与连杆六（10）一端联接，连杆六（10）另一端通过转动副六（R6）、转动副七（R7）与上平台（7）联接；球副（S）、转动副五（R5）与下平台（2）联接，小腿（1）固接在下平台（2）上；转动副二（R2）、转动副四（R4）、转动副七（R7）与上平台（7）联接，上平台（7）开有安装螺栓一（8）、螺栓二（9）的螺纹孔，通过螺栓一（8）、螺栓二（9）与躯体（0）进行联接，其中：转动副一（R1）与转动副二（R2）、转动副三（R3）与转动副四（R4）、转动副六（R6）与转动副七（R7）轴线相互垂直，转动副五（R5）与转动副六（R6）轴线相互平行，移动副一（P1）与转动副一（R1）、移动副二（P2）与转动副三（R3）、移动副三（P3）与转动副六（R6）的轴线相互垂直；上平台（7）上的转动副二（R2）与转动副七（R7）的转动轴线相互平行，且与转动副四（R4）的转动轴线相互垂直；移动副一（P1）的导轨与下平台（2）的平面垂直；上平台（7）、下平台（2）均为等腰三角形；上平台（7）上，转动副二（R2）安装在等腰三角形直角顶点处，转动副四（R4）与转动副七（R7）安装在等腰三角形两锐角处；下平台（2）上，连杆一（3）固接在等腰三角形直角顶点处，转动副五（R5）与球副（S）安装在等腰三角形两锐角处。

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