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龙图腾网恭喜波音公司申请的专利优化型谐波驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110195774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910052473.9，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权优化型谐波驱动器是由R·J·阿特穆尔;W·P·萨金特设计研发完成，并于2019-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本优化型谐波驱动器在说明书摘要公布了：公开了一种优化型谐波驱动器“OHD”。所述OHD包括波发生器、柔性花键和圆形刚性花键。所述波发生器包括波发生器型面，所述波发生器型面使所述波发生器在高载荷状态期间的速度分布最小化。所述柔性花键附接至所述波发生器，并且所述圆形刚性花键机械地接合到所述柔性花键。所述柔性花键包括多个柔性花键齿，并且所述圆形刚性花键包括多个刚性花键齿。所述多个刚性花键齿大于所述多个柔性花键齿，并且当所述多个刚性花键齿中的刚性花键齿与所述多个柔性花键齿中的柔性花键齿完全接合时，存在所述高载荷状态。

本发明授权优化型谐波驱动器在权利要求书中公布了：1.一种谐波驱动器，该谐波驱动器包括：波发生器，所述波发生器具有使所述波发生器在高载荷状态期间的速度分布最小化的波发生器型面；柔性花键，所述柔性花键附接至所述波发生器，其中所述柔性花键包括多个柔性花键齿；以及圆形刚性花键，所述圆形刚性花键机械地接合到所述柔性花键，其中所述圆形刚性花键包括多个刚性花键齿，其中，所述多个刚性花键齿大于所述多个柔性花键齿；并且其中，当所述多个刚性花键齿中的刚性花键齿与所述多个柔性花键齿中的柔性花键齿完全接合时，存在所述高载荷状态，所述速度分布对应于所述多个柔性花键齿中的一个柔性花键齿相对于由所述多个刚性花键齿中对应的相邻两个刚性花键齿形成的齿腔的运动轨迹，其中，所述波发生器型面由与角度θ具有参数关系的半径矢量限定；其中，所述半径矢量等于RM-Hsin|θ|-|θ|cosθx；其中，x大于0且小于1；其中，H是所述多个柔性花键齿中的柔性花键齿的齿高；其中，RM是所述波发生器的半长轴；并且其中，θ介于到之间。

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